ロボット相撲開発日誌

B3のumeharaです

新しいHPに移行し、こっちのブログにまだ書き込めるのかなと思って書いてみています
遡ってみたら2008年からこのブログが使われているようで、びっくりしました
10年前ですね

もしこちらを見られている方がいらっしゃるのならば、是非新HPを見てください！
日常の活動報告はTwitterにて主に行っています

https://karakuri-isys.jimdo.com/

B2のumeharaです。
ちょうど前回の更新から2ヵ月が経ちました。
相撲は北信越大会にでるので、現在急ピッチで製作中です。
昨日はメイン回路が完成しました。
残りの大きな課題はモータードライバの製作です。
引き続き取り組んでいきます。

また、新サイトを作ったことに伴い、ここの開発日誌をどうするかは考え中です。

Ｂ２のumeharaです。
試験への現実逃避も兼ねて、1か月ぶりの更新をしたいと思います。

ここ1か月で、エンコーダーや磁石が手元に届きました。ただ大学へ注文をお願いした大部分の商品が、手違いでまだ発注されていなかったことが分かり、ちょっとしたピンチです。
そしてそれでも昨年より早い製作速度というのが恐ろしいです。

あと今年の機体の名前が「福威槍」に決まりました！
名前負けしないよう、後輩君と2人で製作を進めていきたいです。

え、3人じゃないのかって？　…察してください。

中間試験がようやく終わりました。
B2のumeharaです。

6月になりまして、相撲ロボットの地区大会の日時と会場が公開されました。昨年同様の北信越大会と、新しく近畿大会の2つに参加するつもりでしたが、北信越大会の会場が長野県松本市という、電車で行くには名古屋を経由しなければならないところであるため再度検討中です。

どちらにしろ9月までにはある程度完成させたいですね。
相撲班も1年生2人を加えた3人体制になりましたので、気を引き締めて制作に取り組んでいきたいと思います。

B2のumeharaです。
今日は学祭の片付けと部室の清掃をしました。部室はひどく散らかっている状態がデフォになっていたので、これを機に整理整頓を心掛けていきたいです。

それでは今回はロボット設計において使用したソフトウェアについて書いていきます。
まず自分はアイデアを形にする目的で、3DCADのデザインスパークメカニカルを使いました。これを選択した理由は先輩方が使っていたからですが、操作が分かりやすく初心者でも問題なく使える点が良いと思います。
次に正確な製図を書くのには2DCADのドラフトサイトを使っています。これは卒業されたI先輩から勧めてもらったものです。個人的にはjwwよりも使いやすいです。

今回はこの辺で…。

鶏皮を焼くと油がめっちゃでますね。
こんばんは、B2のumeharaです。
今日は学祭２日目でしたが、前前相撲班リーダーのB5のmizuno先輩と久しぶりにお会いしました。あまり製作が進んでいなくて申し訳なかったです。

それでは今日はソフトと書き忘れていたハードについて書いていきます。

プログラムに関してはまだ全く作っていません。ただ今年こそジャイロとエンコーダーをフルに使った試合をしたいです。そのためにも早々にハードを完成させたいです。
使用するマイコンはRX220で、前回同様です。
ボディに使うジュラルミンの板厚は基本2mmで荷重のかからないところは1mm、底板は3mmで作ります。ソースは２ちゃん
とりあえず新機体の紹介は以上で終わりです。



製作頑張ります！！

明日から３日間学祭です。ちょうど今もY部長宅でデバック大会絶賛開催中です。
それでは今日は新機体のボディ以外のハードについて書いていきます。

使用モーターはMaxonのRE35です。昨年はトルクが足りなかったため、ギア比を多少上げて作ります。ギアは昨年大会前日に破損してしまったので、今回は注意して選定しました。
また対物センサをデジタルセンサにします。なかなか高価だったので、上手く使えると良いです。
そしてメイン基板はプリント基板です。モータ－ドライバーは今年こそ自作します。……したいです。

今回はこのへんで……。

B2のumeharaです。
週末から学祭が始まるということで、大学構内も着々と準備が進んでいますね。I.Sysでも１年生がミニロボコンに備えてBITのプログラムを頑張って書いています。
それに対して相撲班は……、と言いたくなるとは思いますが、学祭と中間テストが終わったら本格始動しますのでどうかご容赦を……。



それでは今年製作予定のロボットについて少し書いていきます。
今日はボディについて。

相手の機体の下にブレードをもぐりこませるためには、前面装甲の角度を小さくすることが必要です。そこで今回は前面を３０度にまで傾けさせています。もっと小さい角度にしたかったのですが（１５度くらい）、全長が長くなってしまうため妥協しました。
タイヤを側板より内側にすることも変更点ですね。これでタイヤ軸のたわみが小さくなるかと思いますが、実際やってみないとわからないです。
そしてメインで使う材質をジュラルミンにする予定です。また前回は磁石を底板に接着していましたが、今回は高さ調整ができるようにします。

以上のことはロボット製作初心者である私の考えなので、間違いばかりだと思いますが、その辺も実際に作って確かめていきたいと思います。

ボディ以外についてはまた今度ということで……。

昨日と今日は産業会館で行われた福井トヨタさんの「YOU&iスーパーフェア」にてロボットの展示をさせていただきました。今回は子供達に操作してもらえるラジコン式ミニ相撲ロボットを用意したところ、たくさんの方が私達のブースに来てくださり大盛況でした。
今日の日記では備忘録を兼ねて展示用ミニ相撲ロボットの扱い方等について書いていきます。



展示用相撲ロボットにはそれぞれの色のブレード（プラスチック）を持つ３台があります。本来はその名の通り、２台で相撲をやってもらい残り１台は予備のつもりでしたが、人の多さや年齢層の低さ（小学校入学前の子が多かった）から、発泡材で作ったブロックを土俵外へ押し出して遊んでもらうというものに変更しました。ただ、人が少ないときは自由に遊んでもらいました。

次にロボットを扱ううえでの注意点について順に書きます。

３台あるロボットのうち、黒ブレードのものはギヤボックスのかみ合わせが悪く異音がするので、サブとして扱います（人が多いときは全て使う）。



リモコンに入っている単三電池２本で動くのですが、この電池がよくずれます。そこで今回はビニールテープで押さえつけました。次使うときはスポンジ等をはさむといいかもしれません。
リモコンケースの蓋においては外れてしまうのを防ぐため、透明のテープを貼りました。
電池は約12時間ぐらいで交換しました。LEDが暗くなったら替え時です。



ロボットは動かしてもらっているうちにネジやナットを落とします（整備性からネジロックをしていないため）。少しぐらい外れていても問題なく動きますが、場所によってはすぐに取り付けなおす必要があります。ブレードの補強には両面テープが適しています。いもねじをしめるための六角は忘れないようにしましょう（今回の失敗）。

障害物や土俵の発泡材はよく削れてしまいます。掃除をするようにしましょう。

次に、展示における反省点と改善点について書きます。

・有線のラジコン式のロボットだったが、ロボット同士のケーブルが頻繁に絡まり、とにかく大変だった。ぜひ次は無線で作りたい。
・土俵が１つでは狭かったので、もう１つ用意したい。
・パイプ椅子が欲しい。
・せっかくI.Sysに興味を持ってくださった方がいらっしゃったのに、こちらから渡せるパンフレットや名刺が無いのは結構痛かった。何か作るべきだと感じた。

最後に個人的な展示の感想を……

子ども達は僕らが想像さえしなかったいろんな遊び方をしますね（障害物で積み木遊び、ロボットをパックに障害物をスマッシャーにみたてたエアホッケー的な何かなどなど）。さらに元気すぎるパワーに振り回され、とても疲れました。
また企業さんからは、これらロボット（相撲ロボットやライントレースロボット）の技術は社会で使われる製品にどのように生かせるのかといった質問をよく受けました。それは私が今まで考えてこなかったことで、上手く答えられませんでした。考えてみれば、製品を社会で売るためには人々が必要としているものや技術でないといけません。これからはどんな部分がどのように製品へ応用できるのかを考えて相撲ロボットを作っていきたいと思わされました。

B2のumeharaです。
今日は1日中暖かかったですね。夏も案外近いのだと実感させられました。
それでは1ヶ月ほど更新が空いてしまいましたが、前回からの進捗を報告します。

















………… 、


はい、更新していなかったのは2年と1ヶ月です、すみませんでした。
これからは定期的に製作状況についてここで報告していきたいと思います。

気を取り直してこの2年の間の出来事について書くと、

・新機体「外道ちゃん」製作
・外道ちゃん初戦敗退
・新機体「雷華」製作
・雷華初戦敗退

といったことがありました。

そしてこの2台の反省を生かした相撲ロボットを現在製作中です。
具体的な進歩については後日報告いたします。
ただここ2週間は展示用の有線相撲ロボットを作っていたため、活動は休止していました。
分からないことや初めてのことばかりですが、試行錯誤を繰り返し、満足の出来る結果を残せるよう精進してまいります。


では、今回はこの辺で…。