ロボット相撲開発日誌

えっ・・・
すごく不安なんですけど　なんでリレーになったの・・？

他のプロジェクトの方針に文句をつけるのはよくないが、リレーとゲートドライバではリスクもスペックもゲートドライバの方が有利だと思うんだが…。

リスクはリレーのほうが少ないと思っう。

回路が単純になる。
ロジック回路要らなくなるし、壊れたかどうか目視点検できる。
PWM使わなくても、電池の本数を適当に変えるだけでスピード制御できる。
適したゲートドライバー探すのが面倒だった。

何より、自分がリレー大好き

FETでも回路は単純。ゲートドライバを使えばロジックはいらないし、全N型のHブリッジでもない限りブートストラップも不要。
そもそも信頼性があがるので故障のリスクが減る。
電池の本数でスピードを変化させていたのでは、試合中に速度を変えられない。自由度を奪うのは好ましくない。
面倒は理由にならない。

また、FETのON抵抗はリレーの接触抵抗よりも小さい。接触抵抗の少ないリレーはサイズが大きく、ロボットに搭載するのは困難。

リレー大好きで回路が決まれば、苦労しない・

信頼性は、回路が単純なリレーのほうが上だと思う。
目視による故障の有無の判別が可能。ソケットを使えば故障した場合に簡単に交換可能な事により信頼性の向上
サイズに関しても、1モータ動かすのに最低2個のリレーで済み、サイズで言えば接触抵抗の少ないタイプでも4cmカケ3cm程度　問題は無いし、安全回路のロジックが不要になるので今よりも回路が小型化される可能性もある。

自分の中古のリレーあげるから、一度作ってみたら?

信頼性があがるのはよろしいんだけども電池の本数で速度制御ってのが気に入らないです。　理由はELKEL先輩の言う通りかなぁ。目視で故障の確認が可能ってのは魅力的ではあるんだけどね。