マイクロマウス開発日誌

B4 Kishimotoです。

学祭も終え、もうすぐマウス合宿です。
今年は福井大学が幹事校なので工房長以下準備に忙しい毎日を送っています。

さて、去年からやりたかったセンサのキャリブレーションをやってみました。
センサをAD変換した生値は線形性がなく、生値で壁制御をおこなうのは気持ち悪いと思っていました。



そこで、こちらのサイトを参考にlogを使ってキャリブレーションを行いました。

式としては
x = a / ln(y) - b
x:壁からの距離
y:センサ生値
となります。

未知数がaとbの2つあるので、最初に壁からの距離がわかる2箇所でセンサ生値を取って連立方程式を解く必要があります。
私は左右の壁にくっつけて2箇所取得しました。

この条件でやってみたところ、こうなりました。



横軸が壁からの距離、縦軸がセンサから求めた距離です。
壁に近い部分が線形ではなくなっています。

これはフォトトランジスタが飽和しているためで、赤外線LEDの電流制限抵抗を大きくしたところ、うまくいきました。



私はlogの計算はテーブルで行っています。
除算1回で済むので、高速(なはず)です。

B3 Kishimotoです。

初DCクラシックマウスです。



マウスと言いながら壁センサが付いてなかったりラインセンサが付いてたりですが、兼用機です。
後輩がシンプルトレーサのセンサ基板を発注してたので、それを拝借した次第です。
幅が合わなかったのでオフセットスペーサを作りました。

ギアはモジュール0.3を採用しました。
スパーはミスミ、ピニオンはアラオカで特注。ハーフの分と一緒に頼んだのですが、4万円が消えました。
0.3化で音は静かに、バックラッシュも少なくなり万々歳、といきたいところですが、制御がよくなったという実感はまだありません。
アニキ曰くまだバックラッシュは小さくできるとのこと。

スイッチングレギュレータで7.4Vから4Vまで落としています。
この4VからLDOで3Vを作り、マイコンを駆動しています。
4Vはエンコーダ、ブザー、壁センサLEDに使用しています。

そして、この機体を持って熱田の森大会に行ってきました。
見学に行っただけです。参加してません。

















会場に到着してさぁ試走だ、とバッテリを逆差ししてスイッチングレギュレータを燃やしました。

この機体にはPchのFETがスイッチとして載っています。
自分はFETスイッチを使っていれば逆差し防止にもなると勘違いしており、コネクタ側に逆差しを防止する工夫をしてませんでした。
(最初はしていたのですが、バッテリ入らねー、PchFET入ってるし大丈夫やろ！と外しました。)

燃やした直後は何事もなかったかのように動いたのですが、コースを2周走ったら死にました。
先輩のトレーサからレギュレータを剥ぎ取ればワンチャンある！と思ったのは内緒です。
モータドライバが燃えなかったのが不幸中の幸いでした。

B3 Kishimotoです。

明日から期末試験ですがそんなもの気にせず更新します。

いきなり話題が逸れますが、1月28日に大学の偉い人達と懇談会をしてきました。
去年の成績が良かったので一緒に昼食でも食べながらお話しませんかという感じでお呼ばれしました。
私はお昼ごはんが出るという一文を見て参加を決意しました。
部室を広げてとお願いしてみましたが色よい返事は帰ってきませんでした。

さて、今年はマイクロマウスクラシックも製作し、2競技で決勝に行くことが目標です。
もうすぐ研究室配属、ということで時間の取れるうちにハードを完成させるべく昨年から設計を始めていました。
春節に入る前に発注を、とやってましたがダメだったようです。15日になったら工場再開するから待ってねというメールが来ました。

今年のハーフです。


回路はほぼ前作のまま。
足回りの軽量化がメインです。
センサ用LEDを2個直列にしてIOを節約、余った分をUI用のLEDに回しました。
去年デバッグ時にカメラで撮ってLEDの発光タイミングで調整していたのですが、見づらかったのでLEDを離して配置しました。
あと昨年の優勝マウスをパクリリスペクトしてバッテリ下を肉抜きしてバッテリを埋め込むようにしました。
また、エンコーダ基板の固定方法ををL時ピンヘッダから基板にスリットを開けてパッドどうしを半田付けする方法に変えました。
このとき注意しなければいけないのが、Elecrowのデザインルールでは外形線と外形線の間隔が1mm以上開いてないといけないという点です。
つまり、エンコーダ基板の厚みは1mm以上必要です。
最初は0.6mm基板を2枚重ねてどうにかしようとしていましたが、クラシック基板の厚みが1mmだったのでそっちにエンコーダ基板をくっつけました。

クラシックは少しサプライズ要素があるのでハードが完成したら公開します。
あまり特異な事はせず、LCDが乗ってたりするくらいです。

B3のITOです。
日誌記入は今回が初ですが今後は進歩があったときに書いていこうと思います。

因みに現在制作中のマイクロマウスはこだわった点の特にないDCマウスです。回路が間違っていますがとりあえずは動きます。

はじめはH8しか使ったことないのにいきなりRXへ移行したので少々混乱しましたがだいぶわかってきました。

今日は速度に応じた電圧をかけエンコーダから持ってきた値でフィードバック制御することを目標にしました。結果、フィードバックが動いているのかはよくわかりませんでしたが目標速度に近い値が出たので良しとしました。

加速度についてはよくわからなくなってきました。

近頃センサを無視していたので壁トレース、ジャイロでの位置補正を次の目標としますがまだおかしい部分もあるので直しながらちまちまやっていきます。

大学祭までにそれっぽいところまで作りたいところです。

B2 kishimotoです。

右壁で補正できなかったバグを克服し、今日はN区画前進と超信地旋回を試しました。
このあと、タイヤが磨り減った場合、どう調整するか悩みます。
なにか賢い方法を考え出したいものです。

まぁ、ひと通り探索に必要な動きが実現できたので、明日から探索を実装していこうと思います。
目下の悩みは左右で2倍近く差が出るセンサー値です。
先輩は「別に違っててもできるよ？」と軽い口調でおっしゃいますが自分としては気持ち悪いのです。
センサーカバー内でのLEDの角度の問題なのかそれともフォトトランジスタの個体差なのか。
よりLEDにフィットするセンサーカバーを新しく作ろうかなぁ。

これからの目標は次回の月例会までに探索走行での完走をすることです。
そのあと、ジャイロを載せます。