▼ 2016/08/11(木) 金沢草の根大会に行ってきました
【ハーフマウス】
B4 Kishimotoです。
今年のハーフマウスです。
昨年のハーフのマイナーチェンジ機です。
足回りの軽量化を行いました。
具体的には、ベアリングを内径2から内径1へ変更。
ギアを外注してホイールと一体にしました。
内径1のベアリングは高価な上壊れやすく、モータマウントへ圧入する際に注意が必要です。
ギアのバックラッシがうまく調整できず、モータマウントを作ってはベアリングを圧入し、かみ合わせを確かめる、ということを繰り返していたら3個壊しました。
エンコーダ用の磁石はΦ1.9×1の磁石を採用しました。
やはりノイズが乗りますが、一応使えます。
設計をミスったので磁気シールド用のスペーサ(厚み0.5mm)を旋盤で削りだすはめになりました。
さて、金沢草の根大会ですがクラシックは2位シード権取得、ハーフは特別賞、トレーサは完走という結果になりました。
3競技に出場ということで調整時間が足りず、前日まではハーフは昨年機で出るつもりでした。
試走会後、福井に戻ってきてハーフの調整するか、という段になって書き込みケーブルを同輩に預けたままということが発覚しまして、
やけくそで新作の方の調整をFFゲインから始めました。
それまで探索すらできてなかったのですが、人間やればなんとかなるものですね。翌朝には速度、角速度のFBゲインまで調整できていました。
大会当日は午前中ずっとスラロームの調整を行い、なんとか探索にて完走することができました。(おかしな挙動をしていましたが)
ハーフは完走が4台だったので4位タイムだった私が特別賞を頂くことができたのですが、まだまだ満足していません。
次は中部初級者大会に出場するつもりです。
今年のハーフマウスです。
名前 | Thrush |
サイズ | 62*38*12.5mm |
重量 | 11.5g |
マイコン | RX631 |
モータ | MK06-4.5 |
ジャイロ | MPU6500 |
センサ | OSI5FU3A11C + LTR-4206E |
エンコーダ | AS5147P |
バッテリ | Lipo 1cell 70mAh |
足回りの軽量化を行いました。
具体的には、ベアリングを内径2から内径1へ変更。
ギアを外注してホイールと一体にしました。
内径1のベアリングは高価な上壊れやすく、モータマウントへ圧入する際に注意が必要です。
ギアのバックラッシがうまく調整できず、モータマウントを作ってはベアリングを圧入し、かみ合わせを確かめる、ということを繰り返していたら3個壊しました。
エンコーダ用の磁石はΦ1.9×1の磁石を採用しました。
やはりノイズが乗りますが、一応使えます。
設計をミスったので磁気シールド用のスペーサ(厚み0.5mm)を旋盤で削りだすはめになりました。
さて、金沢草の根大会ですがクラシックは2位シード権取得、ハーフは特別賞、トレーサは完走という結果になりました。
3競技に出場ということで調整時間が足りず、前日まではハーフは昨年機で出るつもりでした。
試走会後、福井に戻ってきてハーフの調整するか、という段になって書き込みケーブルを同輩に預けたままということが発覚しまして、
やけくそで新作の方の調整をFFゲインから始めました。
それまで探索すらできてなかったのですが、人間やればなんとかなるものですね。翌朝には速度、角速度のFBゲインまで調整できていました。
大会当日は午前中ずっとスラロームの調整を行い、なんとか探索にて完走することができました。(おかしな挙動をしていましたが)
ハーフは完走が4台だったので4位タイムだった私が特別賞を頂くことができたのですが、まだまだ満足していません。
次は中部初級者大会に出場するつもりです。
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