マイクロマウス開発日誌

B2 Akaoです。
試験週間と部会が重なったのでこれなかった人も多いと思うのでここに部会の内容を報告します。
1.講習会について
マウス班向けの講習会を2月7日に行います。ロボットの製作手順など、これからすべきことをまとめてプレゼンします。

2.A:mac合宿について
2月14、15日に静岡で開かれる。6名がI.Sysから参加しますが会場が最寄駅から徒歩40分かかります。そこでTkyng家が送迎をしていただけることに。移動費と参加費などお金が必要なので早めに計画を。

3.追いコンについて
追いコンの幹事はAkaoが引き受けます。メールは追って送りますが、2月の終わりごろに開催したいと思います。
4年は参加費無料で、院生も参加します。

4.卒業式について
例年道理卒業式にプレゼント渡しや写真撮影を行います。プレゼントを決める。

5.D　報告書について　
Kishimoto君が担当。

6.新入生勧誘について
3月に入るとビラやポスターの製作をしなければいけません。
ここら辺から現1年生を導入していきたい。
ビラについては去年のを少し変えて再利用、ポスターについては写真を新しくして新作を作る。(1年生？)
テントを設置して勧誘もするのでそこでの展示物も必要。

7.春休みについて
基本的に春休みも活動します。活動日の日は帰郷していない人は部室に集合してください。

8.BITについて
来年の新入生教育のために教育用トレーサーBITを製作する。それにあたって現1年生には新1年生に講習ができるように3月の成績開示の日あたりに講習会をひらくので1年生は参加してもらいます。

9.モーターについて
モーターを共同購入しました。支払いについてはまた明日。

10.月例会について
福井大学で2月22日に月例会を開きます。

B2 Kishimotoです。

かなり経ってしまいましたが、1月10日、11日にマウスの展示をしてきました。



そもそもどうして展示を行うことになったかというと、ロボカップレスキューリーグキャンプというのが敦賀で行われるのでマウスを展示してくれないか、という依頼が機械科の先生からあったからでした。
迷路を解く、という点でレスキューロボットと関連があるからどうとか。
バイト代も出るし、機材も買ってくれるという話でしたので、喜んで参加しました。
機材は充電器を頼んだら買ってくれました。
所有権は県にあり、貸与という扱いらしいですが。

自分たちはロボット操作体験が出来る部屋で子どもたちをもてなす、という感じ。
他の参加者は福井大学の研究室、福井工業大学、福井高専など。
部室の迷路を持ち込み、自分、itou先輩、kominami先輩、takayanagi君のマウスを走らせてましたが、子供受けは微妙でした。保護者にはある程度受けましたが。takayanagi君は成人式で不参加。自分が操作しましたが、操作複雑すぎ。
同じ部屋の他のロボットは操作できるのに対し、マウスは見てるだけですから、しょうがないといえばしょうがないんですけどね。
結局二日目は子どもたちに自由に迷路を作っていいよと言ったら喜んで迷路を作っていました。

危惧してたバッテリの持ちですが、自分のマウスは持っていった3つのバッテリだけで走り切りました。
さすが850mAhです。デバッグと展示に最適！なお重量は…

他に気になった点としては、自分やtakayanagi君のマウスは電源を切るとマップデータが消えてしまうので、走行の度に探索させなければいけないのが面倒でした。
子供は飽きっぽいので、「今から走るよ～」と走らせても探索中に飽きてどっか行ってしまうことが多々ありました。「次は速く走るからね！」と振り返ると誰もいない
デバッグを楽にするためにもDataFlashは必須ですね。

B2 Akaoです。

回路、配線をちょっと変更。
早くセンサー角を決めなければ。
あと、3DCADで完成予想図を書いてます。
タイヤの色は適当。他の色はだいたい合わせてあります。

B2 Akaoです。

配線終わりました。数日寝かせます。

B2 Akaoです。

新作マウスの回路図が完成したと思いきや、つけようと思っていたLEDマトリクス(LEDディスプレイ)が5V駆動だということに気づきました。
急きょ3.3V駆動のLEDマトリクスを探しましたが、ある程度安いもので簡単に買える物がなかったので小型のLCDに切り替えようと思っています。
(シリアルものならあったけどめんどくさそうだったから。パラレルがよかった)

→　3.3V用見つけました。商品自体はどのネットショップみてもデータは残っているのに取扱い終了しているのでおそらく生産中止になってるのかな？
→　電源電圧が5Vなのに信号線は3Vあたりなのはなぜだろうか。とりあえずパラレルでそこそこの値段で買えるものが見つかったので良しとします。
→　一応3.3Vのパラレルは他にもありましたが、入手性が悪いようで、発見できたのは1種だけでした。詳しく知りたい人は言ってください。

他の進捗としては、Bluetoothモジュールの選定が終わりました。
使おうと思っているモジュールはこれです。
バスターズさんのブログに使い方が詳しく載っていました。
RTで買える物で、モジュールにドングルをつけて使用します。
3.3Vと5Vの2種類のモジュールがあるようなのでどちらでも使えます。
搭載されているPICマイコンがUARTをBluetooth信号に変換しているようです。
ボーレート設定はこちらが指定したボーレートに自動で合わせてくれるようなので使いかってはよさそうです。

バスターズさんのブログによると、以下の開発環境での動作確認はできているそうです。

・マイコン RX631
・bluetoothドングル BSHSBD04BK
・コンソール teraターム
・書き込みソフト FDT

モジュールは少し重そうですが利便性と値段を考えるととても使いやすいものだと思います。