マイクロマウス開発日誌

B4 Kishimotoです。

今年のハーフマウスです。

名前	Thrush
サイズ	62*38*12.5mm
重量	11.5g
マイコン	RX631
モータ	MK06-4.5
ジャイロ	MPU6500
センサ	OSI5FU3A11C + LTR-4206E
エンコーダ	AS5147P
バッテリ	Lipo 1cell 70mAh

昨年のハーフのマイナーチェンジ機です。
足回りの軽量化を行いました。

具体的には、ベアリングを内径2から内径1へ変更。
ギアを外注してホイールと一体にしました。
内径1のベアリングは高価な上壊れやすく、モータマウントへ圧入する際に注意が必要です。
ギアのバックラッシがうまく調整できず、モータマウントを作ってはベアリングを圧入し、かみ合わせを確かめる、ということを繰り返していたら3個壊しました。

エンコーダ用の磁石はΦ1.9×1の磁石を採用しました。
やはりノイズが乗りますが、一応使えます。
設計をミスったので磁気シールド用のスペーサ(厚み0.5mm)を旋盤で削りだすはめになりました。


さて、金沢草の根大会ですがクラシックは2位シード権取得、ハーフは特別賞、トレーサは完走という結果になりました。

3競技に出場ということで調整時間が足りず、前日まではハーフは昨年機で出るつもりでした。
試走会後、福井に戻ってきてハーフの調整するか、という段になって書き込みケーブルを同輩に預けたままということが発覚しまして、
やけくそで新作の方の調整をFFゲインから始めました。

それまで探索すらできてなかったのですが、人間やればなんとかなるものですね。翌朝には速度、角速度のFBゲインまで調整できていました。

大会当日は午前中ずっとスラロームの調整を行い、なんとか探索にて完走することができました。(おかしな挙動をしていましたが)

ハーフは完走が4台だったので4位タイムだった私が特別賞を頂くことができたのですが、まだまだ満足していません。

次は中部初級者大会に出場するつもりです。