マイクロマウス開発日誌

B2 Kishimotoです。

トレース班と相撲班のブログの更新が止まりっぱなしなのでここでまとめて報告します。

19日には北信越大会と相撲の大会と来てみてフェアがかぶるというとんでもないことになっています。
自分は北信越大会にAkao君とTakayanagi君とYamada君と車を出してくださるKominami先輩で行ってきます。
現在クラシックの出走予定が6台ですが、これから増えるんでしょうか？

今日までにRXのマイコンボードは完成し、RX用のプログラムに書き換えた感じです。
が、HEW相手に四苦八苦しています。(gccのほうが良かったよ…)

トレース班ではKuriyama君とTakeichi君が来てみてフェアで展示するマシンのハードを作っています。
Kuriyama君はDCの一枚基板、Takeichi君はAkaoくんのマウス基板にステッピングモータを自分のと同じ物にした仕様です。
ふたりともCNCで加工していますがエンドミルが折れました。Takeichiくんのホイールは4mmでも加工できますがKuriyama君のモータマウントは厳しい感じです。
1年生のYamada君はエンコーダが反応しなくて長い間悩んでましたが、片方だけ信号が出るようになってました。

現在部室では相撲班を全力援護しつつ各自のロボットを作っている状況です。
特にAkao君は自分のマウスとトレースの調整をしつつ相撲のプログラミングをしています。
さすが部長。

相撲班は大会用の1台と来てみてフェアに出すミニ相撲の2台を同時制作しています。
ミニ相撲はNishiwaki先輩とTanaka君がそれぞれ作っていてモータが回ったりセンサの値が読めたり、という具合。
相撲ロボットは自分が基板のハンダ付けをしたのですが、誤って鏡面で作ってしまったのでマイコンボードが上下逆についています。



白線を検知してバックしたり相手のロボットを見つけて突進したりできるまでになりましたが、マイコンボードとモータドライバがお亡くなりになりました。
果たして大会までにモータドライバが届くのか！？そして今あるモータドライバは大会まで壊れずに済むのか！？お楽しみに！


今後の課題

• センサーチェックが簡単にできるモードを搭載する
  • マウスだけで閾値を変えられるように（最初に閾値を自動で取得するようにした）
• センサーの取り付け角度の調整（あまり効果が感じられない）
• ジャイロセンサを載っけた上でスラローム走行(スラロームだけ)
• 探索アルゴリズムの改善
  • 足立でとりあえずゴールしてから全面探索？
  • 袋小路に入らないよう、仮想壁を立てる
  • 探索済み区間は加速
• モーターの換装(pi:coには勝ちたい)
  • 加速度テーブルも変更(台形加速に変更)
• EEPROMの搭載(RXのデータフラッシュを使うか？)
• LCDの搭載
• 壁切れ補正
• RXに載せかえる(あともう少し)
• 袋小路での位置調整
• 斜め走行(Akao君に先を越された)

B2 Kishimotoです。

スラローム走行ができるようになりました。
シミュレータを作って加速度と角速度加速区間、定角速度区間、角速度減速区間の角度を求めました。
現在は重心速度0.4m/sで安定しています。

また、直進優先の最短走行を実装したはいいものの、足立でゴール→足立で別ルートを探索しながら帰ってくるという状態だと直進優先の最短を見つけてくれない場合があったので、全面探索を実装してみました。(スラロームのおかげで探索がめちゃ速い)

RTのブログで紹介している方法をそのまま実装しました。

等高線用の配列を255で初期化して、未探索区間だけ0を入れれば簡単に出来ました。
現在位置の等高線が255のままだったら探索終了です。

ほかにも、コの字型の袋小路を見つけたら入らないようにもしてみました。
袋小路と分かれば、たとえ壁があり侵入不可であってもその地点には用はないので、
仮想壁で袋小路を閉じつつ探索済みにするだけです。
コの字型の判定は仮想壁を含めてやっているので、
___
|_____|
みたいなのにも対応出来ます。
左の区画に仮想壁を立てると右区画がコの字型になるので右区画にも仮想壁が立ちます。
あまり機能してない感じですが。

今後の課題

• センサーチェックが簡単にできるモードを搭載する
  • マウスだけで閾値を変えられるように（最初に閾値を自動で取得するようにした）
• センサーの取り付け角度の調整（あまり効果が感じられない）
• ジャイロセンサを載っけた上でスラローム走行(スラロームだけ)
• 探索アルゴリズムの改善
  • 足立でとりあえずゴールしてから全面探索？
  • 袋小路に入らないよう、仮想壁を立てる
  • 探索済み区間は加速
• モーターの換装(pi:coには勝ちたい)
  • 加速度テーブルも変更(台形加速に変更)
• EEPROMの搭載
• LCDの搭載
• 壁切れ補正
• RXに載せかえる(ROMが足りない)