マイクロマウス開発日誌

B4のItoです。
PMステッパーハーフマウスを作ってみましたがいろいろと改善点が出てきました。
後に続いで作る人はあまりいなさそうですがせっかくなのでレポートを書いておきます。

まずステッピングモータの種類についてですが
・PM型・・・ロータに永久磁石を使用したもの.小型化しやすく安価,分解能は低い
・VR型・・・細かな歯のついた金属製ロータ.分解能が高いがトルクは低め
・HB型・・・VR型のロータに永久磁石を使用したもの.分解能が高くトルクも高い
以上の３つがあります

というわけでハーフマウスにはPM型がよさげですが分解能が１回転当たり20~40程度であるためダイレクトドライブ,1-2相励磁では制御しづらくなってしまいます。
これの改善案として自分はギアを挟んで減速させることでホイール１回転当たりの分解能を上げました。
するとギアのバックラッシがもろに機体の応答性にかかわってきました。結果,角速度の応答が悪いためジャイロによる補正もしづらくなり,回転数も上がりすぎてトルクもあまり出せていません。

また、今回用いたモータは位置決め精度が悪くマイクロステップ駆動ができなかったために仕方なくギアを挟みましたが精度のいいモータならマイクロステップ駆動させるなどの方法で分解能を上げることができるかもしれません。

余裕があったら励磁強度を補正して励磁位置を補正できるような設計で作り直してみたいです。