マイクロマウス開発日誌

B3 Kishimotoです。

初DCクラシックマウスです。



マウスと言いながら壁センサが付いてなかったりラインセンサが付いてたりですが、兼用機です。
後輩がシンプルトレーサのセンサ基板を発注してたので、それを拝借した次第です。
幅が合わなかったのでオフセットスペーサを作りました。

ギアはモジュール0.3を採用しました。
スパーはミスミ、ピニオンはアラオカで特注。ハーフの分と一緒に頼んだのですが、4万円が消えました。
0.3化で音は静かに、バックラッシュも少なくなり万々歳、といきたいところですが、制御がよくなったという実感はまだありません。
アニキ曰くまだバックラッシュは小さくできるとのこと。

スイッチングレギュレータで7.4Vから4Vまで落としています。
この4VからLDOで3Vを作り、マイコンを駆動しています。
4Vはエンコーダ、ブザー、壁センサLEDに使用しています。

そして、この機体を持って熱田の森大会に行ってきました。
見学に行っただけです。参加してません。

















会場に到着してさぁ試走だ、とバッテリを逆差ししてスイッチングレギュレータを燃やしました。

この機体にはPchのFETがスイッチとして載っています。
自分はFETスイッチを使っていれば逆差し防止にもなると勘違いしており、コネクタ側に逆差しを防止する工夫をしてませんでした。
(最初はしていたのですが、バッテリ入らねー、PchFET入ってるし大丈夫やろ！と外しました。)

燃やした直後は何事もなかったかのように動いたのですが、コースを2周走ったら死にました。
先輩のトレーサからレギュレータを剥ぎ取ればワンチャンある！と思ったのは内緒です。
モータドライバが燃えなかったのが不幸中の幸いでした。