ライントレース開発日誌

B2 Akaoです。

9月7日に愛知県で行われた中部初級者大会に参加してきました。
今回、自分はトレースとマウスの2台で参加しました。
マウスのほうはkishimoto君が日記を書いているのでトレースのほうを書くことにします。

自分が出したトレーサーは今まで作ってきたステッピングマウスにユニバーサル基板でセンサーだけ拡張するといったものです。
ハード・ソフト含め1週間しか時間がなかったのでがんばりました。
結果は3走とも完走でき、3位に入賞できました。1位2位がアニキさんのsimpletracerの2輪版と4輪版だったので初級者大会ということもあり
繰り上げで自分が優勝という形になりました。
しかし、ハードとプログラムの面でまだまだ改善点はたくさんあると思っているのでもっと早さを追求していきたい。
(実際、DCにはぜんぜん負けてる)

【今回の成果】

　・コーナー対策やS字にも対応できるプログラムが書けた
　・ゴール判定がしっかりできた
　・コーナーやゴールの読み飛ばしは今の速度での走行ではほとんどない
　　(読み飛ばし判定を時間ベースでやっているので速度が変わると判定ミスが出る可能性がある)
　・コースログを取ることができた(物理量ベース)
　・キャリブレーションをすることができた
　・直線の距離に合わせた加減速をすることができた


【今後の課題】

　・第一区間と最終区間の直線だけ加速しないバグが直りきっていない
　・I(積分項)の実装←結構重要らしい
　・センサー基板をプリント基板に変更する(できれば外注)

　　今のままじゃセンサーが地面から10mmほど離れていて10bit分の分解能があるのに0～350でキャリブレーションをかけている
　　ちゃんとしたマシン設計をし直す必要がある(5mmぐらいまで近づけば値はMAX近くまであがる）

　・モーターの交換
　　
　　ステッピングの中でもトルクが低いものを使用しているので脱調しやすい
　　速度を出せたとしても1.3ｍぐらいが限度の気がする
　　無理やりホイールの大きさを1cmほど大きくして試してみたがトルク不足もありなかなか回らなかった

　・ホイールを大きくする
　・加減速をしない区間のバグを直す
　・今はタイヤの内輪差でカーブ判定をしているので、できればジャイロをのせてそれで判定したい
　・カーブの曲率に合わせたパラメーターを作る

ということで課題は山ほどありました。
全日本大会までにはある程度なおして参加したいと思います。

でも、ひとまずはマウスのほうをそろそろ進めないとまずいのでそちらに力を入れていきたいです。

　

B4 matsuiです.

7/20日に行われた「第4回金沢草の根大会」に出場してきました.
とりあえず結果から言うと第2コーナを曲がりきれず、3走ともリタイアに終わりました.

原因としては、計画性のなさが発揮された完全な調整不足です.
コースで一度も調整せずに大会に参加するとかアリエナイ

そんなわけで、今シーズン最初の大会が散々な結果に終わってしましました。
しかし、最近は忙しいことを理由にしてあまりロボットに触っていなかったので、よりリハビリになりましたし、以下の成果と改善すべき点を得られました.
[成果]

• 前機体の問題点であったモータドライバ周りの修正ができていたことの確認
• センサ類が意図した通りの動きをしてくれていることの確認
• 物理量ベースでのプログラム作成

[改善すべき点]

• きちんとトレースできるプログラム作成
• 操作量を物理量ベースで操作量を計算する
• コースのロギングを行い、コース形状に合わせた加減速を行わせる
• 現状のプログラムでは走行前の入力項目が多すぎて持ち時間を消費しすぎてしまうことの改良

→ EEPROMにしきい値とパラメータ、コースログの書き込み、読み込み

今シーズンは研究室が忙しいので大会にはあまり出られそうにはありませんが、

• 中部初級者大会
• 中部地区大会
• 学生大会
• 全日本大会

の中から2つ以上には出場したいです.

いじょう

B4 nomuraです
金沢草の根大会に参加してきました．

タイム上は５位だったのですが，繰り上げで３位となりました．ぎりぎりで実装した２周目以降のプログラムはうまく動かず，３走とも似たような走りでした．

今回見つかった問題は
①二周目以降の走行がうまくいかない
②白線から外れた場合の処理があまく，あまり速度を上げて走行させられない

こんなところだろうか．①に関しては，加速の処理に何らかのバグがありそうなので直すのが簡単そう．
②は薄々分かっていたが，今回はっきりした問題．センサは多いくらいつけているので何とかなるだろうが，具体的な解決策がまだ決まっていません．タイムに直結する問題なので早々に解決したいところ．1m/sほどで探索したいなあ．

次の大会は中部初級者か，中部地区大会．どちらかには必ず出場したいです．
充実した大会でした．

いじょう

B4 nomuraです．

草の根大会まで残り4日となりました．
ここにきて致命的なハード上のミスを見つけちゃいました...
コーナセンサが思ってたより手前を見てたため，カーブの曲率によっては読み飛ばしてしまうこともしばしばorz
完走する分には問題ないんですが，ログがきれいに取れないため2周目が走れない状態です．

どうしようかな...森永式センサ回路ならもう少し遠くを見れるんだけどな．
これは魔改造するしかないかな．

後輩の皆さんはこんなことがないように気をつけてくださいね．

いじょう

B4 matsuiです。

7/7(七夕)にElecrowに発注していた基板が届きました。
そして、ついさっき半田付けがほとんど終わって、書き込みチェックとLチカによってプログラムが走ることのチェックを終えました。
草の根大会には間に合わせたい。


以下、オンラインで発注してからの流れと基板に対する評価

6/23付でデータを送信し、翌日にはデータ確認をし、6/28付で日本に発送してくれたので、
・データ送信から基板の受け取りまで約17日
・加工から発送までが約4日
・発送から通関を経て手元に届くまでが約10日
といったところでした。
評判通りの速さ！ちなみに今回は、送料をケチってair mailで送ってもらったのでEMSとかだったらもう少し早かったかも。

で、肝心の基板の質に関してです。
前回は似たような基板をFusion PCBで作ってもらったので、Fusion PCBとElecrowを比較する形で書いていきます。

・パターンについて
半田付けを行った感覚でいうと、ほとんど違いを感じませんでした。
しいて言うなら、Fusion PCBの方がパターンが剥がれた気がします(ただし、半年前のことなのでうろ覚え)。

・価格について
知っている方も多いと思いますが、現在は緑色以外の基板を作ろうとするとElecrowの方が安いので、今回の注文の方が安かったです。ちなみに、今回の費用は送料込みで10cm*10cmの色つき基板で$23.82(¥2,517)

・色について
色は前回、今回とも白色を選びましたが、かなり違いが見られました。
Fusion PCB : 青みかかった白(例えると、透明感のある白い陶器)
Elecrow : マットな白(例えると、光沢のないコピー用紙)

・シルクについて
シルク印刷は両者とも違わないように感じました。
但し、シルクマスクについては個々に問題あり。。。
Fusion PCBは場所によってマスクの厚みが異なっているのか、パターンの銅色が透けて見えるくらいに薄いところがありました。
対してElecrowは、パターンが透けるようなことはないものの、硬めのものが少し当たるだけで剥げてしまうほど脆い？薄い？マスクでした。