ライントレース開発日誌

B4 matsuiです.

7/20日に行われた「第4回金沢草の根大会」に出場してきました.
とりあえず結果から言うと第2コーナを曲がりきれず、3走ともリタイアに終わりました.

原因としては、計画性のなさが発揮された完全な調整不足です.
コースで一度も調整せずに大会に参加するとかアリエナイ

そんなわけで、今シーズン最初の大会が散々な結果に終わってしましました。
しかし、最近は忙しいことを理由にしてあまりロボットに触っていなかったので、よりリハビリになりましたし、以下の成果と改善すべき点を得られました.
[成果]

• 前機体の問題点であったモータドライバ周りの修正ができていたことの確認
• センサ類が意図した通りの動きをしてくれていることの確認
• 物理量ベースでのプログラム作成

[改善すべき点]

• きちんとトレースできるプログラム作成
• 操作量を物理量ベースで操作量を計算する
• コースのロギングを行い、コース形状に合わせた加減速を行わせる
• 現状のプログラムでは走行前の入力項目が多すぎて持ち時間を消費しすぎてしまうことの改良

→ EEPROMにしきい値とパラメータ、コースログの書き込み、読み込み

今シーズンは研究室が忙しいので大会にはあまり出られそうにはありませんが、

• 中部初級者大会
• 中部地区大会
• 学生大会
• 全日本大会

の中から2つ以上には出場したいです.

いじょう