ライントレース開発日誌

B4 matsuiです。

3月にあった熱田の森ロボット競技会からはや3か月、そして金沢草の根大会まで約3週間...
いろいろあって放置していたロボトレーサですが、ようやく改良版の基板の発注が終わりました。
(前回のはモータドライバ周りが適当過ぎた)

前回はFusion PCBのサービスを利用したのですが、今回は後輩たちの間で流行っている"Elecrow"のサービスを利用することにしました。
6/23付でデータを送付し、6/28付でHONGKONG POSTに発送依頼?してくれたらしいので今は基板が届くのを待っています。
ネットで調べた限りでは、平均14日らしいのでなんとか草の根大会に間に合いそうです。(ていうか、参加申し込みはしました)

というわけで、基板が届くまではプログラムでもいじって待機しています。

B4 nomuraです.
進度報告です.

ようやく安定して走行できるようになってきたので，2周目以降の処理を実装し始めました．
１周目にエンコーダの値（コースの距離）を記録し，２周目の直線時には加速，カーブ時には減速という処理を行ってます．しかしながら，肝心のエンコーダの値がうまく記録されない...
原因はカーブマーカの読み飛ばしなんですが，これといった対策が思いつかない状態です．
センサ値がもう少しはっきりと変化してくれればやりやすいんですが...センサの選定はちゃんと行った方がいいですよ，特にコーナーとゴールセンサは．

なんだかんだで金沢草の根大会まで一か月切ってますね．全日本上位者は何人くらい参加するんだろうか．
はやく加速処理を実装したいです．

いじょう

B4 nomuraです．
進度報告です．

今回のマシンにはゴール・コーナーセンサ合わせて10個の床センサがついてますが，
現状まともに使えてるのは５個のみ...
いつも通り中央二つのセンサ値でPID制御してます．
ゲインの調整がいまいちなのか，床センサの値だけでPID制御してもあまり安定して走行できませんでした（特にカーブ後とかひどかった）．
そこで，今回初めて導入したジャイロセンサを使ってみることに．
当初はカーブ判定くらいにしか使えないかなと思ってましたが，導入したとたん安定性がグンと上がりました．
いやーすごいねジャイロ，なめてました．もうこれ無しじゃやってられん，ってくらいです．
今のところは0.8m/sくらいの速度なので，もう少し探索速度を上げたいところです．

次は，コースログをとるプログラムを実装したいと思います．
7/20に金沢草の根大会があるので，６月中には加減速実装したいなと．

いじょう

B4　nomuraです
進度報告です。

とりあえず完成しました。
重さがバッテリー込みで１３０gほどとちょっと重い感じです。

今回スパーとピニオンギアを自作して使用してみましたが、バリが残ってて噛み合わせがちょっと微妙...
歯数が多いとバリが残りやすくて、取るのも大変です。（ピニオンぐらいなら大丈夫かな）
やっぱりギアは既製品を使うか、外注するのがいいみたいですね。
そういうわけで、スパーをタミヤのやつに変えて、それに合わせてマウントも作り直そうと思います。（ホイールも作り直さないといけないんだよなあ...（´д`）ﾊｧ）

センサは床センサを１０個、一軸ジャイロを１つ使用します。今回の目標は高速ターンの実現なので、これらをうまく使って速く走らせたいと思います。

（なんか画像アップできないのでwikiのほうに載せときます）
いじょう

B2のkuriyamaです。

なんとか４月中にハンダ付けと書き込みができました。
あとはモーターがうまく回ってくれればよいのですが、どうなるのかはわかりません。
GWは作業できないのでそれまでにプログラムについて勉強しておきたいと思います。

２６日の新歓では幹事をさせてもらいましたが、ぐだぐだになってしまい申し訳ありませんでした。
次の学祭の打ち上げはもっと良いものにしてみせます。

今回は以上です。