ライントレース開発日誌

B4 nomuraです．
進度報告です．

今回のマシンにはゴール・コーナーセンサ合わせて10個の床センサがついてますが，
現状まともに使えてるのは５個のみ...
いつも通り中央二つのセンサ値でPID制御してます．
ゲインの調整がいまいちなのか，床センサの値だけでPID制御してもあまり安定して走行できませんでした（特にカーブ後とかひどかった）．
そこで，今回初めて導入したジャイロセンサを使ってみることに．
当初はカーブ判定くらいにしか使えないかなと思ってましたが，導入したとたん安定性がグンと上がりました．
いやーすごいねジャイロ，なめてました．もうこれ無しじゃやってられん，ってくらいです．
今のところは0.8m/sくらいの速度なので，もう少し探索速度を上げたいところです．

次は，コースログをとるプログラムを実装したいと思います．
7/20に金沢草の根大会があるので，６月中には加減速実装したいなと．

いじょう