ライントレース開発日誌

B3 Kishimotoです。

かなり間が空きましたが、BITについて報告を。

今のところ新入生は7人が入部。
それぞれのペースでBITのプログラミングを行っています。

やはり入部してすぐにタスクがある、というのはやる気に繋がるのか
すでにトレースしていて、ゴールで止まる人もいればPD制御を行っている人も。

こういった点はうれしいのですが、いろいろ間に合いませんでした。
BITの制作とマニュアル、サンプルプログラムの制作を急ピッチで進めていましたが、
結局マニュアルの制作途中で一人目の新入部員が入ってきてしまい、対応していたら完成できませんでした。

マニュアルを見ながらプログラムをしていってもらうのは来年以降になりそうです。

B2 Kishimotoです。

熱田の森大会に出場してきました。



↓大会1時間前に魔改造を施す先輩。この改造が功を奏し（？）先輩後輩対決は先輩が勝利




部室に転がっていたマイコンカーからエンコーダをもぎ取って装着。
直線とカーブを認識して直線では加速できる状態で持って行きました。


直線とカーブの判定はラインからのズレが一定値以上の場合をカーブと認定。
ズレは平均を取っています。

1走目は普通に完走。
2走目は加速して完走。40秒くらい。
3走目は更に速度を上げたモードで失敗。
クロスでゴール判定してしまって止まりました。

当初の目的は熱田で完走することだったので目標を達成できて満足です。

これからは1年生のための資料を作ります。

B2 Kishimotoです。

BIT試作機のモータを回すとこまでいったのでさぁトレースさせるぞと息巻いていたらなにやらセンサの調子がおかしい。

• 他のセンサの値が0近くなのに300くらいの値を吐く
• 指をセンサに近づけると反応なし
• 隣のセンサと連動して値が動く
• ショートを疑うも問題なし
• フォトトランジスタに繋がってる抵抗を測ると510Ωのはずが170Ω
• 抵抗の故障を疑い交換してみても抵抗値は変わらず
• やっぱりどこかでショートして抵抗が並列接続してると考え探すも見つからず
• ふと思い立ってアナログポートとGND間の抵抗値を測ってみると270Ω程度
• 他のポートは12MΩ

別のアナログポートに繋ぎ変えたらきちんと値出ました。
よかったよかったと思ったら別のアナログポートが死にました。
いみわからん

B2 Kishimotoです。

基板をelecrowに発注しました。

最後のチェックとしてガーバーをチェックしてたらシルク関係をかなりミスってました。
eagleはガーバーを出力するとき、フォントがすべてベクトルフォントに変換されるので、画面上できちんと表示されていても、全角文字や記号などは？に置換されてしまいます。

オプションの中にベクトルフォントで表示するというチェックボックスがあるので、最初からONにしておくと完成した基板とイメージがずれないと思います。

Akao君に紹介してもらったガーバービューワでは、ドリル関係が表示されなかったので、コレを使いました。

B2 Kishimotoです。

センサ基板作りました。



配線図書かずにいきなりハンダ付けした結果がご覧の有様だよ！



常時発光なので、消費電流を減らすために2個直列に配線してます。
Vfが1.2～1.5Vなので、3個まで直列につなげることができる？
今回はセンサは5個なので2個にしました。