マイクロマウス開発日誌

B2 Akaoです。

新作マウスの回路図が完成したと思いきや、つけようと思っていたLEDマトリクス(LEDディスプレイ)が5V駆動だということに気づきました。
急きょ3.3V駆動のLEDマトリクスを探しましたが、ある程度安いもので簡単に買える物がなかったので小型のLCDに切り替えようと思っています。
(シリアルものならあったけどめんどくさそうだったから。パラレルがよかった)

→　3.3V用見つけました。商品自体はどのネットショップみてもデータは残っているのに取扱い終了しているのでおそらく生産中止になってるのかな？
→　電源電圧が5Vなのに信号線は3Vあたりなのはなぜだろうか。とりあえずパラレルでそこそこの値段で買えるものが見つかったので良しとします。
→　一応3.3Vのパラレルは他にもありましたが、入手性が悪いようで、発見できたのは1種だけでした。詳しく知りたい人は言ってください。

他の進捗としては、Bluetoothモジュールの選定が終わりました。
使おうと思っているモジュールはこれです。
バスターズさんのブログに使い方が詳しく載っていました。
RTで買える物で、モジュールにドングルをつけて使用します。
3.3Vと5Vの2種類のモジュールがあるようなのでどちらでも使えます。
搭載されているPICマイコンがUARTをBluetooth信号に変換しているようです。
ボーレート設定はこちらが指定したボーレートに自動で合わせてくれるようなので使いかってはよさそうです。

バスターズさんのブログによると、以下の開発環境での動作確認はできているそうです。

・マイコン RX631
・bluetoothドングル BSHSBD04BK
・コンソール teraターム
・書き込みソフト FDT

モジュールは少し重そうですが利便性と値段を考えるととても使いやすいものだと思います。

B2 Akaoです。

全日本大会が終わってから来年のマウスの構想をたてています。
今のところ2015年度はクラシックとハーフを製作したいと思っています。
なのでまずクラシックの製作に取り掛かっています。

現在はeagleでライブラリと回路図を書いている最中で今月中には配線を追われたらいいなと思っています。
新作はRX631を使う予定でサークル内でもまだ使用している人がいないマイコンなのでプログラムは大変そうですが、
それになれたらそのままハーフでも同じマイコンを使えるので少しは楽になると思います。
回路についてはいろいろ考えていますが、問題は足回りの設計です。
ギアつきホイールがあれば一番楽ですが、市販品では売っていないので3Dプリンタに頼むか業者に頼むかギアとホイールを
組み合わせるか迷っています。そんなに高くないなら発注したいものですが4輪の予定なので値が張りそうです。
ハードについてはきっちりとしたものを作りたいので時間をかけて製作したいと思います。

B2 Kishimotoです。

備忘録も兼ねて来年のマウス構想を書いときます。

• DCハーフ
• モータは一般的なMK06-4.5
• エンコーダは磁気式
• センサはLBR－127HLD
  • 実験してダメだったら別のを考える
• モータドライバはDRV8835か8836
• タイヤは4輪 3Dプリンタサービスを活用する
• モータマウントもプリントしてモータを圧入
  • 大きめに作っておいてカプトンテープを巻いて調整(できるか？)
• RX631 64ピン
• ブザー、三色LEDを載せる
• ジャイロはMPU6000あたり
• 20g以下を目指す
• RXのデータフラッシュを使う

今後の課題

• 斜め
• 時間ベースの最短導出
• 最短シミュレータの制作
• 賢い探索(ハーフエキスパートだと全面探索は無理)
• 静定判定(ターン後安定するまで加速しない)
• 前壁センサによる距離補正と角度補正
• DMAでジャイロ値を取得
• 消費電力削減
  • スラローム中や超信地旋回中はセンサLEDOFF
• 壁センサ値を壁との距離に変換(必要ないかも)

B2 Akaoです。

全日本大会も終わり、課題も多くできました。
そしてなにより感じたのが、速さを追求するにはそれなりのマシン設計をしなければいけないということです。
今度のマシンは設計を今まで以上にきっちりとして製作したいと思います。

クラシックもハーフもトレーサーもやりたいです。でもお金が足りません。だからまずはクラシックに取り掛かります。
ステッパーで、ある程度のマウスのアルゴリズムは勉強できました。次はDCモーターの制御です。
今年も全日本大会まで１年を切っているので頑張っていきたいです。

B2 Akaoです。

全日本大会が終了しました。
大会の様子を報告したいと思います。

まず木曜夜、22時にバスが出発ということで21時まで部室でデバックしてからバスで東京に向かいました。
部室では最後まで壁切れ補正がうまくいかずに悩んで、結局わからず部室を出ることになりました。
バスが出る福井駅に向かっている途中に、バグの原因に気付きさっそくバスの中でデバック開始。
簡単なバグだったのでちょちょいと直しました。夜行バスは2階建てのバスで初めて乗りました。

金曜はお昼からだったので少し東京を観光してから本厚木に向かいました。
会場入りしたら試走会はすでに始まっており結構な人がいました。
試走会では16×16のコースでも全面探索成功し、MAXパラメーターでも完走できました。
昨日の壁切れのバグもちゃんと直りました。

試走会時になぜか5回目に斜め走行を入れるということに急きょなり、古いプログラムから斜めを移植しました。
1時間ぐらい調整をして何とか走るようにはなりました。

トレーサーのほうは正直中部初級者大会からほぼいじっていないのでヤバイとは思っていましたが、試走をして
けっこうやばいことに気づきました。プログラムを簡単にしか書いていないので区画ごとにカーブかストレートしか判定しません。
ですので、曲率の大きいカーブでもゆっくりと走ってしまいます。ホテルで急きょプログラムを書こうと思い、ホテルの床にテープを
張ってみましたが、床の反射率が高かったためキャリブレーションしてもデバックできませんでした。
結局マウスもトレーサーもデバックをあきらめ本番にむかいました。

予選
マウスのほうは
第一走　全面探索失敗
第二走　足立行き帰り　成功
第三走　MAXパラメーターでの最短　成功

予選4位での通過となりました。
第一走目、全面探索失敗の原因は後で動画で見てみると壁の読み間違えだとわかりました。
最後のほうで右壁を読み間違えたせいでその区画を探索にはいりました。
今思えば、最短には全く関係ない区画なので2回目で電源切らずに最短走行をしておけばよかった。

３走目の最短走行では２走目の記録で決勝はいけるだろうと思ったのでMAXパラメーターで行きました。
ゴールはしましたが途中直進で左右に振れかなり危ない走行でした。ゴール手前だったので何とかゴールにねじ込んだ形で
普通のパラメーターのほうが早くゴールできたと思います。

トレーサーのほうは、
1走２走３走とタイムを上げていきました。
３走とも完走はできましたが、頭のよくないプログラムで課題が多く残りました。
プログラムは頭の中にはあるのに実行にできてないことがたくさんあるので時間のある時にいろいろ追加したいと思います。

フレッシュマン決勝

１走目　全面探索　失敗
２走目　足立行き帰り　成功
３走目　最短走行　パス2　失敗
４走目　最短走行　パス1　成功
５走目　最短走行　斜め　失敗

今回の全面も失敗してしまいました。バグを疑いましたが、今まで部室ではバグが起きていないのでまた壁の見間違いかと思います。
試走会の時はこんなことが起きてなかったのでこれがマイクロマウスの怖いところです。
焦っていたので急所普通の足立法で行き帰りしました。
問題なく探索はできましたが、最短経路が見つけれなかったのが最短走行のタイムに影響してきました。
自分は最短走行を４種用意してました。４がMAX1が一番下。
３走目で2を試しましたが直進でこけてしまいました。これが一番の謎です。
あえなく1のパラメーターで最短走行成功。５回目の走行ではもっと早さを上げたパラメーターで挑戦してみたかったのですが、
斜め走行を選びました。いま思えばなぜそんなことをしたのやら。

まとめると、決勝においては自分の判断ミスが大きく響きました。残り時間も十分残っていたので全面探索をもう一度すべきだったとも思います。

結果はフレッシュマン６位でした。予選から順位は落ちましたが、入賞もできてよかったです。
この結果に満足はしていないので、来年のクラシックエキスパートでいい成績が出せるよう努力していきます。