マイクロマウス開発日誌

B2 Takayanagiです。

今日は、最短走行の安定化を目標にしました。
高速スラロームは、何とか間に合いそうです。
でも、加速後の直線区間の歩数が合いません。
調整を頑張って、ラストスパートをかけます。
あと、探索走行の串が走破できませんでした。
安定パラメータを一つ設けたいと思いました。

という事で、逆襲のTakayanagi編始まります。

B2 Kishimotoです。

今日はTakayanagi君もAkao君もブログを更新してるので自分も更新します。

前回の記事で作っていたスラロームを最短関数に組み込みました。
大回りターンは半区画前から開始するので、実装が面倒でした。
大回り180°なんかは次の次の区画まで読みに行きます。
そんなことを走りながらはできないので先に配列に直進かスラロームかを入れておいて、
走行時は読みだすだけ、という風にしました。
やたらめったら複雑なif文になってしまいましたが、気にしないことにします。

結局これを実装してるとROMが足りなくなったので最高速度を2m/sまで落としましたが、
実装し終わったらROM使用量が32K超えてました。どうしよう。

現在90°大回りが不安定で、スラロームが連続する迷路だと完走率が5割を下回ります。
速度を落とすか、スラロームの加速度を上げるか…

今後の課題

• センサーチェックが簡単にできるモードを搭載する
  • マウスだけで閾値を変えられるように（最初に閾値を自動で取得するようにした）
• センサーの取り付け角度の調整（あまり効果が感じられない）
• ジャイロセンサを載っけた上でスラローム走行(スラロームだけ)
• 探索アルゴリズムの改善
  • 足立でとりあえずゴールしてから全面探索？
  • 袋小路に入らないよう、仮想壁を立てる
  • 探索済み区間は加速
• モーターの換装(pi:coには勝ちたい)
  • 加速度テーブルも変更(台形加速に変更)
• EEPROMの搭載(たぶん無理)
• LCDの搭載(たぶん無理)
• 壁切れ補正(必須)
• RXに載せかえる(諦めました)
• 袋小路での位置調整
• 斜め走行(諦めました)
• コケた時の対策
• 最短経路の直進優先の改善(実装したが未確認)
• 最短走行に180°スラロームを組み込む

B2　Takayanagiです。

特に、書くことはないのですが、気分がのっているので、書きます。

日曜日に、ジャイロを、ISZ-650から、MPU6050に変えました。いきさつを書いていきます。
1.スラロームの応答が鈍い&直線で、左に寄る
2.ジャイロの値を見てみる
3.ノイズが、以前想定していたものよりも変化している(気温かもしれない)
4.レンジを変えてみる
5.ノイズがかなり乗っていて、使い物にならない
6.変えてみるか!!

ってな感じです。
サンプルプログラムを上げていただいたShimizu先輩、I2Cの使い方を丁寧に教えていただいたITO先輩、MPUとレベル変換ICを売ってくれたKishimoto君、ありがとうございました。

最後に一言、デジタルジャイロ万歳!!
では、また。

B2 Kishimotoです。

直進の壁補正は一旦置いといて最近はスラロームの調整をしています。
180度ターンを追加して、大回りと小回りとで何種類か作っていたらシミュレータのバグを発見。
深刻なバグではなかったものの気持ち悪かったので直しました。

とりあえず現在作ってるスラロームは

• 90°小回り
• 90°大回り
• 180°小回り
• 180°大回り

の4つ
180°のは速度を上げると膨らんでぶつかるので、大回りということにしてスラローム開始位置を半区画手前にずらします。

どうやらモータ的に重心速度0.8m/s以上は無理っぽい。
大回り180°は0.7m/sですけど不安定なので、本番用パラメータはもう少し下げます。

タイヤを変えたのでこれまで安定してたスラロームも調整し直し…
最短関数も作り直しです。
あ、あと斜めは諦めました。

今後の課題

• センサーチェックが簡単にできるモードを搭載する
  • マウスだけで閾値を変えられるように（最初に閾値を自動で取得するようにした）
• センサーの取り付け角度の調整（あまり効果が感じられない）
• ジャイロセンサを載っけた上でスラローム走行(スラロームだけ)
• 探索アルゴリズムの改善
  • 足立でとりあえずゴールしてから全面探索？
  • 袋小路に入らないよう、仮想壁を立てる
  • 探索済み区間は加速
• モーターの換装(pi:coには勝ちたい)
  • 加速度テーブルも変更(台形加速に変更)
• EEPROMの搭載(たぶん無理)
• LCDの搭載(たぶん無理)
• 壁切れ補正(必須)
• RXに載せかえる(諦めました)
• 袋小路での位置調整
• 斜め走行(諦めました)
• コケた時の対策
• 最短経路の直進優先の改善(実装したが未確認)
• 最短走行に180°スラロームを組み込む

B2　Takayanagiです。

今日は、実験が早く終わって、たくさんデバックできました。
そんなところに、デバック神が降臨なさいました。そう。Kishimoto君です。

ずっと課題だった、「横壁補正」が彼により、一発で治りました。壁切れの急激なセンサ値の変化にも対応できるようになりました。K君、ありがとう。DCモータを使っても、絶対成功すると思います。

振り返ってみると、果たして、自分は何をしたのだろうかと疑問に思いました。ほとんど他人のパクリで動いているようなものだと思います。まあ、マウスはそれでいいのかもしれないですね。

「自分で試行錯誤する」→「人に言われるor人に聞く」→「実践する」→「走る」
このサイクルが大事なのだなと思います。最初に「人に聞く」が来た方がいいのかもしれませんけど……

それでは、また今度、いい知らせができたら報告します。しーゆー。