マイクロマウス開発日誌

B2 kishimotoです。

金沢草の根大会では完走できませんでした。
練習から前壁を読み間違える兆候があり、閾値を変えてみたりしましたが、
本番でも読み間違え、7分間探索し続けました。
走行自体は安定してたので、速度制御を頑張った甲斐はありました。
探索がひねりのない拡張左手だったので、全面探索をするとエライ時間がかかり、慌てて探索スピードを400mm/sに上げてみたものの焼け石に水でした。

今後の課題として、

• センサーチェックが簡単にできるモードを搭載する
  • マウスだけで閾値を変えられるように
• センサーの取り付け角度の調整
• ジャイロセンサを載っけた上でスラローム走行
• 探索アルゴリズムの改善
  • 足立でとりあえずゴールしてから全面探索？
  • 袋小路に入らないよう、仮想壁を立てる
  • 探索済み区間は加速
• モーターの換装(pi:coには勝ちたい)
  • 加速度テーブルも変更

モーターはオリエンタルモーターの28mm角が最有力です。
pi:coのものよりトルクも回転数も上で、現在のモーターに比べてトルクは3倍以上になります。(定格電流も3倍)
とりあえず換えたとして、問題が3つ。
基板と底板を繋ぐスペーサに干渉するのと、軸を短く加工しないと左右にはみ出ること。
あと定格ギリギリで動かすと電流が平均で4A流れるので、電池が12分程度しか持たないこと。

まぁ黒影みたいにゴールしたら手で取るようにすれば多少はマシになるかな？

B2 Kishimotoです。

先日調整を行っていたところ、スイッチを入れてもLEDが光らなかったり光っても一瞬で消えるようになってしまいました。
最初はバッテリー周りの断線を疑ったのですが、テスターを当ててみると三端子レギュレータのIN側が3Vしかない。スイッチのバッテリー側はきちんと12V出ているので、スイッチを交換してみました。
三端子からちゃんと5Vが出るようになったと思ったら今度はマイコンがうんともすんとも言わない。
きちんとマイコンに電圧がかかっているかテスターを当てていると、いきなり火花とともに吹き飛ぶパターン。
びっくりしました。ショートって怖いですね。

結局マイコンを交換したら元通り直りました。

B2　赤尾です。
7月に入り、草の根大会まで3週間を切りました。
今はマウスのスピードとスラロームの調整をしています。
いい感じのパラメータを見つけるのはなかなか時間がかかりそうです。
大会までに安定した走行で完走できる機体に仕上げたいです。

あと、1枚基板のステッピングマウスやステッピングトレーサーを作ろうという計画も
あるので、そちらの方も着々と進めていきたいです。

B2Kishimotoです。
今月の月例会では7月20日に行われる金沢草の根大会の準備を行いました。
当日の担当決め、コースの改修などです。



上の画像は1年生が簡単なプログラミングの講習を受けている図です。
思えば私も一年前に月例会でプログラミングを教えてもらいました。
懐かしい感じです。

私もA：Macの先輩から探索についていろいろ教えてもらい、拡張左手法を実装シました。

次は最短走行です。頑張ります。

B2 Takayanagi です。モータが届いたので、早速回してみました。
モータを回すと、ジャイロにノイズがのってしまうようです。対策をしたいです。
モータを回して、エンコーダをカウントした値を見てみました。制御が難しそうです。

モータマウントは書き直す必要があるので、できるだけ早く作ってしまいたいです。