マイクロマウス開発日誌

B2 kishimotoです。

金沢草の根大会では完走できませんでした。
練習から前壁を読み間違える兆候があり、閾値を変えてみたりしましたが、
本番でも読み間違え、7分間探索し続けました。
走行自体は安定してたので、速度制御を頑張った甲斐はありました。
探索がひねりのない拡張左手だったので、全面探索をするとエライ時間がかかり、慌てて探索スピードを400mm/sに上げてみたものの焼け石に水でした。

今後の課題として、

• センサーチェックが簡単にできるモードを搭載する
  • マウスだけで閾値を変えられるように
• センサーの取り付け角度の調整
• ジャイロセンサを載っけた上でスラローム走行
• 探索アルゴリズムの改善
  • 足立でとりあえずゴールしてから全面探索？
  • 袋小路に入らないよう、仮想壁を立てる
  • 探索済み区間は加速
• モーターの換装(pi:coには勝ちたい)
  • 加速度テーブルも変更

モーターはオリエンタルモーターの28mm角が最有力です。
pi:coのものよりトルクも回転数も上で、現在のモーターに比べてトルクは3倍以上になります。(定格電流も3倍)
とりあえず換えたとして、問題が3つ。
基板と底板を繋ぐスペーサに干渉するのと、軸を短く加工しないと左右にはみ出ること。
あと定格ギリギリで動かすと電流が平均で4A流れるので、電池が12分程度しか持たないこと。

まぁ黒影みたいにゴールしたら手で取るようにすれば多少はマシになるかな？