マイクロマウス開発日誌

B2　Takayanagiです。

特に、書くことはないのですが、気分がのっているので、書きます。

日曜日に、ジャイロを、ISZ-650から、MPU6050に変えました。いきさつを書いていきます。
1.スラロームの応答が鈍い&直線で、左に寄る
2.ジャイロの値を見てみる
3.ノイズが、以前想定していたものよりも変化している(気温かもしれない)
4.レンジを変えてみる
5.ノイズがかなり乗っていて、使い物にならない
6.変えてみるか!!

ってな感じです。
サンプルプログラムを上げていただいたShimizu先輩、I2Cの使い方を丁寧に教えていただいたITO先輩、MPUとレベル変換ICを売ってくれたKishimoto君、ありがとうございました。

最後に一言、デジタルジャイロ万歳!!
では、また。

B2　Takayanagiです。

今日は、実験が早く終わって、たくさんデバックできました。
そんなところに、デバック神が降臨なさいました。そう。Kishimoto君です。

ずっと課題だった、「横壁補正」が彼により、一発で治りました。壁切れの急激なセンサ値の変化にも対応できるようになりました。K君、ありがとう。DCモータを使っても、絶対成功すると思います。

振り返ってみると、果たして、自分は何をしたのだろうかと疑問に思いました。ほとんど他人のパクリで動いているようなものだと思います。まあ、マウスはそれでいいのかもしれないですね。

「自分で試行錯誤する」→「人に言われるor人に聞く」→「実践する」→「走る」
このサイクルが大事なのだなと思います。最初に「人に聞く」が来た方がいいのかもしれませんけど……

それでは、また今度、いい知らせができたら報告します。しーゆー。

B2　Takayanagiです。

今日は、以前から口酸っぱく言われていた、スラロームシミュレータを完成させました。
結果、皆さん作っているだけあって、威力抜群でした。K君ありがとう!

明日からは(も)、ガンガン走らせて、走行を安定させたいです。

シミュレータは、
角加速度決定→角加速度区間、一定区間、減速区間の決定→侵入速度の決定
の順で作りました。

全日本めがけて、頑張っていきたいです。

B2　Takayanagiです。

昨日、今日で、中部地区大会に参加してまいりました。
結果から申し上げますと、単純足立法で完走できました。
しかし、A:Macの方々にご指摘、アドバイスをいただき、新たな課題がみつかりました。

課題一覧
・フィードバック制御を、左右独立で考えるのではなく、重心速度と、角速度で考える
・段差にとても弱いので、裏のバイパスを表面に配線する

です。制御方法を一新するのですが、全日本が近いので一週間試してみて、良かったら続けようと思います。
とりあえず、完走できて、良かったです。次は、新しい制御方法の実装と、スラローム走行ができたらいいと思います。
K君みたいに、ちゃんとしたことが書けませんでしたが、今回はこれにて。ではでは。

B2 Takayanagi です。モータが届いたので、早速回してみました。
モータを回すと、ジャイロにノイズがのってしまうようです。対策をしたいです。
モータを回して、エンコーダをカウントした値を見てみました。制御が難しそうです。

モータマウントは書き直す必要があるので、できるだけ早く作ってしまいたいです。