ライントレース開発日誌

B2 Kishimotoです。

秋月には超小型ＵＳＢシリアル変換モジュールが有ります。(安い！)
が、これは受信が5Vトレラントなのはいいんですが送信は3.3V。
RX220のデータシート(わかりにくい…)を見てみるとどうやらシリアル通信関係は4V以上じゃないとHighと認識してくれない感じ。
さらにマイクロBケーブルも必要。

というわけで変換基板は自作して量産することにしたいと思います。
秋月で売ってる変換IC(ＦＴ２３１ＸＳ)も3.3Vですが、分圧とFETを使って5Vにも対応させようと思います。



というわけでここを参考にしつつ設計してみたいと思います。

B2 Kishimotoです。

基板がほぼ完成しました。





が、本日RX220マイコンボードが秋月より発売されました。

BlueBoardと比較してみます。

	BlueBoard-RX62N	RX220マイコンボード
値段	2580円	1300円
サイズ	86×33mm	40×29mm
ピン数	100	64
クロック	96MHz(最大)	20MHz
RAM	96KB	16KB
ROM	512KB	256KB
データフラッシュ	32KB	8KB
IOポート	74	46
AD変換	8	12
PWM出力	32	16
動作電圧	3.3V	5V
書き込み	USB書き込み可	AKI-H8と同じ(RS-232Cレベル)
その他	タクトスイッチ実装済	日本語説明書有

魅力的な点は

• 小さい
• 安い

面倒な点が

• 動作電圧が5V
• USBで書き込みできない

という感じ。

実際配線してみて100ピン全部引き出してあるBlueBoardは線の取り回しが面倒くさい。
一年生に配線させるとなると大変だろうということでRX220マイコンボードを使いたいと思います。
問題となるのが動作電圧と書き込み。
9V角電池とモータ用の電池と2種類積むと重くなりそうなのでもういっそのことリポでいいかな、と。
BlueBoardとの差の1300円くらいで2セルのリポを2個買ってもらう、という感じで。
サイズによってはマウスやトレースにも流用できるでしょう。
書き込みケーブルは買うと高いので、プリント基板発注して自作？(変換ICは200円位)
ただH8マイコンでは5Vレベルで書き込めなかったので、そのへんは実験してみますかね。

B2 Kishimotoです。

Freshtracerの試作機の回路図と配線図が完成し、ハンダ付けし始めました。



回路図はいままでのH8用やSH用の回路図を元に設計。
マイコンボードとモータドライバのお陰で面倒な設計にはなりませんでした。
細かい抵抗値はまだ決まってませんが、ブレッドボードで実験して決めます。

配線図は面倒でした。
マイコンボードが大きいので配線しづらいのなんの。
結局使ってないピンの部分にも配線したらそこそこジャンパ線は少なくなりました。
試作機なのでユニバーサル基板ですが、来年の一年生に触らせるものはプリント基板にする予定なので配線は楽になると思います。
問題はその後で個々人に作ってもらうトレースロボット。
配線で四苦八苦しそう…。

とまぁここまでやっていざハンダ付けを始めたら問題発生。
使わないピンはあとからニッパで切り取ればいいやと思ってヘッダピンを全部ハンダ付けしたらニッパの刃が入らない。
結局ハンダゴテを当てながらラジオペンチで抜き取りました。
すげー面倒。
あと25×2のヘッダピンが2つなのでマイコンボードの抜き差しがすごく硬い。
早速ピンを曲げました。
本番用は秋月の細ピンヘッダを使います。

B2 Kishimotoです。

現在自分が考えている来年の教育計画を書きます。
どんどん意見、感想を下さい。

まず6月上旬の学祭でロボコンを開催。一年生に出場してもらう。
この時のロボットはハードを完全にこちらで用意し(フレッシュトレーサー(仮))、入部してから学祭までの間にソフトをいじってもらう。
サンプルプログラムを用意し、制御はON-OFF制御でデューティ比を調整。この段階での目標はゴールで止まること。

次に7月下旬に行われる金沢草の根大会に、ハードを自作したトレーサで出場してもらう。
基本的な回路はフレッシュトレーサー(仮)と同じにして、マイコン、モータドライバは使いまわす。ここでの目標はPID制御。

1年生にはマイコン、モータドライバを3000円で買ってもらい、金沢草の根まで出場すれば3000円を支給。マイコン、モータドライバは1年生の所有となる。

回路、部品の説明、ユニバーサル基板を用いたトレーサの作り方、サンプルプログラムの簡単な説明、LCD、ブザーの使い方などをwikiに載せ、自作トレーサーに個性を簡単に出せるような下地を作る。


フレッシュトレーサー(仮)の構成案

• 基板：プリント基板
• マイコンボード：BlueBoard－RX62N_100pin
• センサ：LBR－127HLDトレース用：4,ゴールマーカ用：1
• モータドライバ：デュアルモータードライバTB6612FNG(連続最大1A)
• モータ：ダブルギヤボックス （左右独立4速タイプ）
• タイヤ：スリムタイヤセット （36・55mm径）
• LED：5つ
• バッテリ：単3電池3本(4.5V)