ライントレース開発日誌

B2 Akaoです。
熱田の森大会が終わって日が経ってしまいましたが、報告をします。



自分の機体はマイコンの動作がおかしくなってしまったので、急きょ先輩がゴミ捨て場
から拾ってきた「MAXONのRE25」と私物の「arduino Uno」を使って参戦しました。
プログラムが間に合わず、部室のコースではR10が曲がれませんでした。
熱田の森のコースではR20以上しかなかったのでたかをくくっていたら案の定やられました。
結局ゴールはできませんでしたが、久々にarduinoの使い方を学ぶいい機会だったと思います。

ポート数が少ないのでタイマーやPWMなどいろいろな制約がついていたのでプロおグラムがとても
めんどくさかったです。
PWMの周波数を470Hzが初期設定なので30kHzあたりまで上げようとプログラムしましたがなぜか変化しない。
結局周波数を上げるのを後回しにしてプログラムをしましたが、大会当日にアニキにMAXONを可聴域で回すのは
まずいよとアドバイスされました。

今回の大会を振り返って強力なモーターを使うのはやっぱり怖いと感じました。

B4 nomuraです．
最近はあまり書かないようにしてたけど，大会後なので報告します．

結果は自分が特別賞，他の出場者もほとんど完走と，自分としてはとても満足のいく結果でした．
特別賞を取れたのは，本番前に施した魔改造によるところが大きいです．
Ｔ君にもらった基板を取り付けて，ウィリーバーにしたことが審査員の目に留まったのかな？
このアイデアと基板をくれたＴ君には本当に感謝してます．

さて，本大会には新作で挑みました．
メイン基板は去年のものと同じで，さらにセンサ基板を取り付けて以前より少し前が見れるようになりました．
蛸壺での挙動が特に改善し，非常に滑らかに動作するようになったと思います．
また，足回りが去年のままなので今週中に作り直したいと考えてます．
理由はよくわからないけど，アニキいわくモータ径とタイヤ系が似た長さだと制御しやすいらしいのでタイヤが小さくなる予定です．

なぜか写真が上げられないので文章だけだけど勘弁してください．
次は草の根大会かな．
Ｔ君に負けないようにせねば．

B4　nomuraです．
全日本大会に出場してきました．

結果は予選40位．．．
予選敗退でございましたorz

2周目まではうまくいき，我ながら好タイムだったと思いきや上には上がいるもんですね．
3周目がうまくいってたとしてもだめだったかな．
課題は山ほど見つかったので，さっそく新作に取り掛かりたいと思います．さて，新作を設計するにあたり今年のマシンの評価をしていきます．

まずはよかった点
①ハードは去年よりしっかりしたものが作れた（競技中にタイヤはずれたりはしませんでした！）
②曲率を求めることで，より正確にコースデータが記録できた
③センサを増やしたことで，できることが増えてスピードが若干上がった
④ある程度速度制御ができていた

次に悪かった点
①センサの選定を誤った
②タイヤとセンサの距離が近く，走行に支障が出てしまった
③安易に上位陣の真似をしすぎた
④インターフェースが貧弱

思いつく限り書き出してみた．
今作は気合を入れて作った割には適当な部分が多すぎた．やりたいことがまとまってなかった．
センサなんかが特にそうで，自分が持っていたものを適当に使っていた．決して悪いセンサではないはずだが，特性を理解しないまま使っていたので使いこなせていなかったと思う．今回はセンサを斜めに配置したが，これも人の真似事でメリットとかあまり考えていなかったと思う．
真似をするにしても，自分がやりたいこと，できることがある程度一致した上でよく理解していないと効力がまるで発揮されないことがよく分かった．

次回作は１号機と２号機のいいとこどりをしたものを作りたいと思う．
ハードは１号機よりで，ソフトは２号機よりかな．
基本の速度が1m/s以上ないとまるで戦えない．
その辺を実現できるように，ハードもソフトもさらに磨きたいと思う．

次は熱田の森大会，トレース班は全員参加な．

いじょう

B4 matsuiです.

7/20日に行われた「第4回金沢草の根大会」に出場してきました.
とりあえず結果から言うと第2コーナを曲がりきれず、3走ともリタイアに終わりました.

原因としては、計画性のなさが発揮された完全な調整不足です.
コースで一度も調整せずに大会に参加するとかアリエナイ

そんなわけで、今シーズン最初の大会が散々な結果に終わってしましました。
しかし、最近は忙しいことを理由にしてあまりロボットに触っていなかったので、よりリハビリになりましたし、以下の成果と改善すべき点を得られました.
[成果]

• 前機体の問題点であったモータドライバ周りの修正ができていたことの確認
• センサ類が意図した通りの動きをしてくれていることの確認
• 物理量ベースでのプログラム作成

[改善すべき点]

• きちんとトレースできるプログラム作成
• 操作量を物理量ベースで操作量を計算する
• コースのロギングを行い、コース形状に合わせた加減速を行わせる
• 現状のプログラムでは走行前の入力項目が多すぎて持ち時間を消費しすぎてしまうことの改良

→ EEPROMにしきい値とパラメータ、コースログの書き込み、読み込み

今シーズンは研究室が忙しいので大会にはあまり出られそうにはありませんが、

• 中部初級者大会
• 中部地区大会
• 学生大会
• 全日本大会

の中から2つ以上には出場したいです.

いじょう