ライントレース開発日誌

B4　nomuraです．
全日本大会に出場してきました．

結果は予選40位．．．
予選敗退でございましたorz

2周目まではうまくいき，我ながら好タイムだったと思いきや上には上がいるもんですね．
3周目がうまくいってたとしてもだめだったかな．
課題は山ほど見つかったので，さっそく新作に取り掛かりたいと思います．さて，新作を設計するにあたり今年のマシンの評価をしていきます．

まずはよかった点
①ハードは去年よりしっかりしたものが作れた（競技中にタイヤはずれたりはしませんでした！）
②曲率を求めることで，より正確にコースデータが記録できた
③センサを増やしたことで，できることが増えてスピードが若干上がった
④ある程度速度制御ができていた

次に悪かった点
①センサの選定を誤った
②タイヤとセンサの距離が近く，走行に支障が出てしまった
③安易に上位陣の真似をしすぎた
④インターフェースが貧弱

思いつく限り書き出してみた．
今作は気合を入れて作った割には適当な部分が多すぎた．やりたいことがまとまってなかった．
センサなんかが特にそうで，自分が持っていたものを適当に使っていた．決して悪いセンサではないはずだが，特性を理解しないまま使っていたので使いこなせていなかったと思う．今回はセンサを斜めに配置したが，これも人の真似事でメリットとかあまり考えていなかったと思う．
真似をするにしても，自分がやりたいこと，できることがある程度一致した上でよく理解していないと効力がまるで発揮されないことがよく分かった．

次回作は１号機と２号機のいいとこどりをしたものを作りたいと思う．
ハードは１号機よりで，ソフトは２号機よりかな．
基本の速度が1m/s以上ないとまるで戦えない．
その辺を実現できるように，ハードもソフトもさらに磨きたいと思う．

次は熱田の森大会，トレース班は全員参加な．

いじょう