ライントレース開発日誌

B2 Akaoです。

9月7日に愛知県で行われた中部初級者大会に参加してきました。
今回、自分はトレースとマウスの2台で参加しました。
マウスのほうはkishimoto君が日記を書いているのでトレースのほうを書くことにします。

自分が出したトレーサーは今まで作ってきたステッピングマウスにユニバーサル基板でセンサーだけ拡張するといったものです。
ハード・ソフト含め1週間しか時間がなかったのでがんばりました。
結果は3走とも完走でき、3位に入賞できました。1位2位がアニキさんのsimpletracerの2輪版と4輪版だったので初級者大会ということもあり
繰り上げで自分が優勝という形になりました。
しかし、ハードとプログラムの面でまだまだ改善点はたくさんあると思っているのでもっと早さを追求していきたい。
(実際、DCにはぜんぜん負けてる)

【今回の成果】

　・コーナー対策やS字にも対応できるプログラムが書けた
　・ゴール判定がしっかりできた
　・コーナーやゴールの読み飛ばしは今の速度での走行ではほとんどない
　　(読み飛ばし判定を時間ベースでやっているので速度が変わると判定ミスが出る可能性がある)
　・コースログを取ることができた(物理量ベース)
　・キャリブレーションをすることができた
　・直線の距離に合わせた加減速をすることができた


【今後の課題】

　・第一区間と最終区間の直線だけ加速しないバグが直りきっていない
　・I(積分項)の実装←結構重要らしい
　・センサー基板をプリント基板に変更する(できれば外注)

　　今のままじゃセンサーが地面から10mmほど離れていて10bit分の分解能があるのに0～350でキャリブレーションをかけている
　　ちゃんとしたマシン設計をし直す必要がある(5mmぐらいまで近づけば値はMAX近くまであがる）

　・モーターの交換
　　
　　ステッピングの中でもトルクが低いものを使用しているので脱調しやすい
　　速度を出せたとしても1.3ｍぐらいが限度の気がする
　　無理やりホイールの大きさを1cmほど大きくして試してみたがトルク不足もありなかなか回らなかった

　・ホイールを大きくする
　・加減速をしない区間のバグを直す
　・今はタイヤの内輪差でカーブ判定をしているので、できればジャイロをのせてそれで判定したい
　・カーブの曲率に合わせたパラメーターを作る

ということで課題は山ほどありました。
全日本大会までにはある程度なおして参加したいと思います。

でも、ひとまずはマウスのほうをそろそろ進めないとまずいのでそちらに力を入れていきたいです。