マイクロマウス開発日誌

B2　Akaoです。

タイトルにも書きましたが、気が付いたら全日本大会まで3週間を切っていました。
残りの3週間でなにが実装できるかを考えて、行動したいと思います。

最近の進捗は既探索区間の加速を実装しました。
第一走行で全面探索を行うので、既探索区間加速で時間をなるべく短縮できればいいなと思います。

現在の探索は 未探索区画 400mm/s
既探索区画 900mm/s
加速度 2300mm/s^2
です。

今のところはバグもなく探索してくれているので大丈夫だとは思いますが、たくさん迷路を走らせて
ちゃんと実装されているかチェックしたいと思います。

他には最短走行を大回りターンで走行できるようにルートの生成を行いました。
大回りターンを入れるだけでタイムが劇的に変わったので重要性がよくわかりました。
しかし、大回りターンの調整が甘いので途中でこけてしまうことが多くみられるので
今週中に調整を済ませたいと思います。
(できれば壁切れ補正も実装できたらいいな。)


現在のマシンのマイナーチェンジ版の基板が届きました。
モーターマウントをCNCで切削して基板とモーターに取り付けてみると
いい感じにはまってくれてよかったです。
問題はマイコンがまだ届いていないので、機体のはんだ付けを一切行えてません。

「早く機体を完成させたいな」(゜-゜)

別件ですが、最近サークルに妖怪が出るそうです。
とある同輩の証言ではモータードライバーをいくつか燃やしていくとかいかないとか....
とある先輩の話では機体の調子を悪くするとかしないとか...

B2 Kishimotoです。

速度を出すと右壁にぶつかる

• 後ろのカグスベールを一箇所にして3点接地にすると改善。
• 1.5m/sは出せそう。
• 段差には弱くなったが全国の迷路だったら大丈夫だと思う。

センサカバーを作り直した

• CNCの精度が落ちていてTPS601が入らない。
• 無理やり入れたらレンズ部分が割れた。
• 割れた状態でも走っているがセンサ値がおかしい。
• 後日交換予定。

またモータが回らなくなった

• 右モータが一相励磁になる。
• オシロでは電圧は出てるが波形がおかしい。
• モータドライバを交換しても改善せず。
• コンデンサの故障を疑ったが原因は抵抗だった。
• 0.39Ωが1.9KΩになっていた。

nomura先輩にジバニャンシールを貼ることを勧める。

• たちまちトレーサの調子が悪くなる。
• 自分のも剥がした。

今後の課題

• センサーチェックが簡単にできるモードを搭載する
  • マウスだけで閾値を変えられるように（最初に閾値を自動で取得するようにした）
• センサーの取り付け角度の調整（あまり効果が感じられない）
• ジャイロセンサを載っけた上でスラローム走行(スラロームだけ)
• 探索アルゴリズムの改善
  • 足立でとりあえずゴールしてから全面探索？
  • 袋小路に入らないよう、仮想壁を立てる
  • 探索済み区間は加速(実装中)
• モーターの換装(pi:coには勝ちたい)
  • 加速度テーブルも変更(台形加速に変更)
• EEPROMの搭載(たぶん無理)
• LCDの搭載
• 壁切れ補正(必須)
• RXに載せかえる(諦めました)
• 袋小路での位置調整
• 斜め走行(Akao君に先を越された)
• コケた時の対策
• 最短経路の直進優先の改善

B2　Takayanagiです。

今日は、以前から口酸っぱく言われていた、スラロームシミュレータを完成させました。
結果、皆さん作っているだけあって、威力抜群でした。K君ありがとう!

明日からは(も)、ガンガン走らせて、走行を安定させたいです。

シミュレータは、
角加速度決定→角加速度区間、一定区間、減速区間の決定→侵入速度の決定
の順で作りました。

全日本めがけて、頑張っていきたいです。

B2　Takayanagiです。

昨日、今日で、中部地区大会に参加してまいりました。
結果から申し上げますと、単純足立法で完走できました。
しかし、A:Macの方々にご指摘、アドバイスをいただき、新たな課題がみつかりました。

課題一覧
・フィードバック制御を、左右独立で考えるのではなく、重心速度と、角速度で考える
・段差にとても弱いので、裏のバイパスを表面に配線する

です。制御方法を一新するのですが、全日本が近いので一週間試してみて、良かったら続けようと思います。
とりあえず、完走できて、良かったです。次は、新しい制御方法の実装と、スラローム走行ができたらいいと思います。
K君みたいに、ちゃんとしたことが書けませんでしたが、今回はこれにて。ではでは。

B2 Kishimotoです。

色々焼いていました。

北信越の前日にモータドライバを焼いたときどうもMTU4も一緒に道連れにしていたようです。
北信越後にMTUの設定の順番をいじっていたらMTU3は動いてもMTU4は動かず。
Kominami先輩のマイコンではモータは回っても同じプログラムを書き込んだ自分のマイコンでは動きませんでした。
というわけでMTU4は諦めてMTU0でモータを回そうとバイパス手術をし、いざ信号出てるかなー？とテスタを当ててたらショートさせました。
即座に上がる白煙。
そして発光。
残ったのは刺激臭を発するモータドライバ。

結局Nomura先輩の助言もありマイコンボードを作りなおしたら無事信号が出ました。

よかったよかったと喜んだのも束の間、モータドライバを交換しようとしたらパッドが剥がれかける悲劇。
あわや基板作り直しかと覚悟を決めましたが、なんとかハンダ付け出来ました。

というわけで明日からはRXでの調整ができそうです。


失った部品：モータドライバ×2、RX
失ったお金：1900円
失った時間：プライスレス


他の部員のことを書いておくと、

Akao君
あの小さなモータで自分並みの速度を出していやがる。
新作マウスの基板穴が2mmのところを1mmでやってしまった以外は順調

Takayanagi君
中部地区で完走するために鬼デバック中。
スラロームもどきし始めた。

Itou先輩
新作マウス製作中だがマイコン付け間違えた。
中部地区までに完成するか！？

Takeichi君
来てみてにはトレーサは間に合った。
現在のプログラムはAkao君のがそのまま入っているのでプログラムを読み解き始めた。

Kuriyama君
基板が届いた。
秋月から部品が届き次第製作開始？