マイクロマウス開発日誌

B2　Akaoです。

タイトルにも書きましたが、気が付いたら全日本大会まで3週間を切っていました。
残りの3週間でなにが実装できるかを考えて、行動したいと思います。

最近の進捗は既探索区間の加速を実装しました。
第一走行で全面探索を行うので、既探索区間加速で時間をなるべく短縮できればいいなと思います。

現在の探索は 未探索区画 400mm/s
既探索区画 900mm/s
加速度 2300mm/s^2
です。

今のところはバグもなく探索してくれているので大丈夫だとは思いますが、たくさん迷路を走らせて
ちゃんと実装されているかチェックしたいと思います。

他には最短走行を大回りターンで走行できるようにルートの生成を行いました。
大回りターンを入れるだけでタイムが劇的に変わったので重要性がよくわかりました。
しかし、大回りターンの調整が甘いので途中でこけてしまうことが多くみられるので
今週中に調整を済ませたいと思います。
(できれば壁切れ補正も実装できたらいいな。)


現在のマシンのマイナーチェンジ版の基板が届きました。
モーターマウントをCNCで切削して基板とモーターに取り付けてみると
いい感じにはまってくれてよかったです。
問題はマイコンがまだ届いていないので、機体のはんだ付けを一切行えてません。

「早く機体を完成させたいな」(゜-゜)

別件ですが、最近サークルに妖怪が出るそうです。
とある同輩の証言ではモータードライバーをいくつか燃やしていくとかいかないとか....
とある先輩の話では機体の調子を悪くするとかしないとか...