マイクロマウス開発日誌

B2 Kishimotoです。

中部初級者大会に出てきました。



金沢草の根大会でモータの力不足を感じ、28mm角のモータに変えようと決意し、ハードが完成したのが大会の1週間前。
エンドミルを折ったりバッテリをショートさせて煙が出たりいろいろありました。

一週間で必死こいて足立法を実装してましたが、
半区画前進→壁情報取得→等高線作成
という順で処理すると前進距離が長くなるという有り様でした。（時には半区画進むはずが2区画分前進したり…）
場当たり的な対処として半区画の距離を短くしたり前壁との距離が半区画以下になったらモータを停止させたりむちゃくちゃなことをしてましたが、
条件によって等高線の処理にかかる時間が異なることもあり惨憺たる状態で名古屋入りしました。
BasicMouseはH8でありながら、足立法を実現しているので、どうやってるんだろうと確認してみたら
半区画走行中に等高線作成→壁情報取得
という順で処理していて、これならイケると思い試走会後、徹夜で実装してみました。が、付け焼き刃ではきちんと動かず結局拡張左手で探索することに。

さらに、試走会で金沢草の根大会でも出た壁の読み間違えが発生。
センサの値を見てみると時々MAX値になっていることが判明。
壁がないときにしか発生しないので、MAX値のときは無視することにしました。

本番では探索はコケずにきちんと走ってくれましたし、徹夜で実装した最短の直進優先もちゃんと動いてくれました。（1秒しか縮まらなかったけど）

今後の課題

• センサーチェックが簡単にできるモードを搭載する
  • マウスだけで閾値を変えられるように（最初に閾値を自動で取得するようにした）
• センサーの取り付け角度の調整（あまり効果が感じられない）
• ジャイロセンサを載っけた上でスラローム走行
• 探索アルゴリズムの改善
  • 足立でとりあえずゴールしてから全面探索？（全面探索は未実装）
  • 袋小路に入らないよう、仮想壁を立てる
  • 探索済み区間は加速
• モーターの換装(pi:coには勝ちたい)
  • 加速度テーブルも変更
• EEPROMの搭載
• LCDの搭載
• 壁切れ補正