ライントレース開発日誌

B2 Kishimotoです。

現在自分が考えている来年の教育計画を書きます。
どんどん意見、感想を下さい。

まず6月上旬の学祭でロボコンを開催。一年生に出場してもらう。
この時のロボットはハードを完全にこちらで用意し(フレッシュトレーサー(仮))、入部してから学祭までの間にソフトをいじってもらう。
サンプルプログラムを用意し、制御はON-OFF制御でデューティ比を調整。この段階での目標はゴールで止まること。

次に7月下旬に行われる金沢草の根大会に、ハードを自作したトレーサで出場してもらう。
基本的な回路はフレッシュトレーサー(仮)と同じにして、マイコン、モータドライバは使いまわす。ここでの目標はPID制御。

1年生にはマイコン、モータドライバを3000円で買ってもらい、金沢草の根まで出場すれば3000円を支給。マイコン、モータドライバは1年生の所有となる。

回路、部品の説明、ユニバーサル基板を用いたトレーサの作り方、サンプルプログラムの簡単な説明、LCD、ブザーの使い方などをwikiに載せ、自作トレーサーに個性を簡単に出せるような下地を作る。


フレッシュトレーサー(仮)の構成案

• 基板：プリント基板
• マイコンボード：BlueBoard－RX62N_100pin
• センサ：LBR－127HLDトレース用：4,ゴールマーカ用：1
• モータドライバ：デュアルモータードライバTB6612FNG(連続最大1A)
• モータ：ダブルギヤボックス （左右独立4速タイプ）
• タイヤ：スリムタイヤセット （36・55mm径）
• LED：5つ
• バッテリ：単3電池3本(4.5V)

B4　nomuraです．
全日本大会に出場してきました．

結果は予選40位．．．
予選敗退でございましたorz

2周目まではうまくいき，我ながら好タイムだったと思いきや上には上がいるもんですね．
3周目がうまくいってたとしてもだめだったかな．
課題は山ほど見つかったので，さっそく新作に取り掛かりたいと思います．さて，新作を設計するにあたり今年のマシンの評価をしていきます．

まずはよかった点
①ハードは去年よりしっかりしたものが作れた（競技中にタイヤはずれたりはしませんでした！）
②曲率を求めることで，より正確にコースデータが記録できた
③センサを増やしたことで，できることが増えてスピードが若干上がった
④ある程度速度制御ができていた

次に悪かった点
①センサの選定を誤った
②タイヤとセンサの距離が近く，走行に支障が出てしまった
③安易に上位陣の真似をしすぎた
④インターフェースが貧弱

思いつく限り書き出してみた．
今作は気合を入れて作った割には適当な部分が多すぎた．やりたいことがまとまってなかった．
センサなんかが特にそうで，自分が持っていたものを適当に使っていた．決して悪いセンサではないはずだが，特性を理解しないまま使っていたので使いこなせていなかったと思う．今回はセンサを斜めに配置したが，これも人の真似事でメリットとかあまり考えていなかったと思う．
真似をするにしても，自分がやりたいこと，できることがある程度一致した上でよく理解していないと効力がまるで発揮されないことがよく分かった．

次回作は１号機と２号機のいいとこどりをしたものを作りたいと思う．
ハードは１号機よりで，ソフトは２号機よりかな．
基本の速度が1m/s以上ないとまるで戦えない．
その辺を実現できるように，ハードもソフトもさらに磨きたいと思う．

次は熱田の森大会，トレース班は全員参加な．

いじょう

B4　nomuraです．

全日本大会まで２週間ほどとなりました．
ここらで，全日本までにやりたいことをまとめとこうと思います．
①　振り切れた時の復帰モジュールの実装
②　マーカの読み飛ばし対策
③　探索速度の向上

少なくとも，①②は完璧にしておきたいです．
実はこの３連休で，自宅に大きめのコースを作りました．
そこで走らせた感じ，①についてはうまくいってそう．そこまでコース依存ではない気がするので，本番でもうまくいくと思います．
問題は②について．今年のマシンはマーカの読み飛ばしが多く，本番でもたぶん読み飛ばすと思います．一つでも読み飛ばすとうまく走らないとか論外かなと．
そこで，読み飛ばし対策を現在実装中です．方法としては，数msごとに曲率を計算して，それまでの判定とずれたら読み飛ばしと判断するって感じ．
2，3日中に実装してみて，だめなら別の方法を考えます．

目標は決勝進出．
速度的に上位は狙えないけど，決勝での2周目完走を目指します．

いじょう

B4 nomuraです．

中部地区大会に出場してきました．
結果は6位...と微妙な順位，2週目が完走できていれば満足でしたがゴール手前で脱線してしまいました．
直前に実装した，振り切れたときの復帰モジュールがあまり動いてくれていないようでした．今後の課題です．

大会後は制御の見直しを中心に行っています．
長いコースを走らせた感じ，全体的にゲインが強かった印象でした．
とりあえずゲインを下げて調整を行っていますが，うまくいってないです．
だましだましやってきましたが，センサがあまり仕事してくれないですね...
次回作ではその辺をしっかり作りたいです．

全日本まであと1ヶ月，後輩には負けたくないです．

いじょう

B4　nomuraです．

草の根大会から2ヶ月くらい経ち，のんびり開発してたら後輩に抜かれそうになってました．
（自分が苦労した機能をあっさり実装しやがった...）
そんなこんなでケツに火がつき急いで作業してます．出れるかわからない全日本大会にも勢いでエントリーしちゃいました．

さて，進捗としてはコースログが取れるようになったことと，安定して走行できるようになったことです．
カーブの曲率を求められるようになったので，カーブや直線の種類に応じて速度を変更で来るようになりました．
現在はまだ未実装ですが，そのうち2周目以降の処理も実装したいです．
中部地区大会はバケモノぞろいなので，２周目以降がうまく走れないと上位なんて狙えたもんじゃないですね．
去年はあっさりリタイヤしちゃったので，今回は３周とも完走＆入賞を目指したいです．

あと一ヶ月かぁ...まだがんばれるかな


いじょう