ライントレース開発日誌

B4　nomuraです．

全日本大会まで２週間ほどとなりました．
ここらで，全日本までにやりたいことをまとめとこうと思います．
①　振り切れた時の復帰モジュールの実装
②　マーカの読み飛ばし対策
③　探索速度の向上

少なくとも，①②は完璧にしておきたいです．
実はこの３連休で，自宅に大きめのコースを作りました．
そこで走らせた感じ，①についてはうまくいってそう．そこまでコース依存ではない気がするので，本番でもうまくいくと思います．
問題は②について．今年のマシンはマーカの読み飛ばしが多く，本番でもたぶん読み飛ばすと思います．一つでも読み飛ばすとうまく走らないとか論外かなと．
そこで，読み飛ばし対策を現在実装中です．方法としては，数msごとに曲率を計算して，それまでの判定とずれたら読み飛ばしと判断するって感じ．
2，3日中に実装してみて，だめなら別の方法を考えます．

目標は決勝進出．
速度的に上位は狙えないけど，決勝での2周目完走を目指します．

いじょう