ライントレース開発日誌

B2 Kishimotoです。

現在自分が考えている来年の教育計画を書きます。
どんどん意見、感想を下さい。

まず6月上旬の学祭でロボコンを開催。一年生に出場してもらう。
この時のロボットはハードを完全にこちらで用意し(フレッシュトレーサー(仮))、入部してから学祭までの間にソフトをいじってもらう。
サンプルプログラムを用意し、制御はON-OFF制御でデューティ比を調整。この段階での目標はゴールで止まること。

次に7月下旬に行われる金沢草の根大会に、ハードを自作したトレーサで出場してもらう。
基本的な回路はフレッシュトレーサー(仮)と同じにして、マイコン、モータドライバは使いまわす。ここでの目標はPID制御。

1年生にはマイコン、モータドライバを3000円で買ってもらい、金沢草の根まで出場すれば3000円を支給。マイコン、モータドライバは1年生の所有となる。

回路、部品の説明、ユニバーサル基板を用いたトレーサの作り方、サンプルプログラムの簡単な説明、LCD、ブザーの使い方などをwikiに載せ、自作トレーサーに個性を簡単に出せるような下地を作る。


フレッシュトレーサー(仮)の構成案

• 基板：プリント基板
• マイコンボード：BlueBoard－RX62N_100pin
• センサ：LBR－127HLDトレース用：4,ゴールマーカ用：1
• モータドライバ：デュアルモータードライバTB6612FNG(連続最大1A)
• モータ：ダブルギヤボックス （左右独立4速タイプ）
• タイヤ：スリムタイヤセット （36・55mm径）
• LED：5つ
• バッテリ：単3電池3本(4.5V)

B4　nomuraです．
全日本大会に出場してきました．

結果は予選40位．．．
予選敗退でございましたorz

2周目まではうまくいき，我ながら好タイムだったと思いきや上には上がいるもんですね．
3周目がうまくいってたとしてもだめだったかな．
課題は山ほど見つかったので，さっそく新作に取り掛かりたいと思います．さて，新作を設計するにあたり今年のマシンの評価をしていきます．

まずはよかった点
①ハードは去年よりしっかりしたものが作れた（競技中にタイヤはずれたりはしませんでした！）
②曲率を求めることで，より正確にコースデータが記録できた
③センサを増やしたことで，できることが増えてスピードが若干上がった
④ある程度速度制御ができていた

次に悪かった点
①センサの選定を誤った
②タイヤとセンサの距離が近く，走行に支障が出てしまった
③安易に上位陣の真似をしすぎた
④インターフェースが貧弱

思いつく限り書き出してみた．
今作は気合を入れて作った割には適当な部分が多すぎた．やりたいことがまとまってなかった．
センサなんかが特にそうで，自分が持っていたものを適当に使っていた．決して悪いセンサではないはずだが，特性を理解しないまま使っていたので使いこなせていなかったと思う．今回はセンサを斜めに配置したが，これも人の真似事でメリットとかあまり考えていなかったと思う．
真似をするにしても，自分がやりたいこと，できることがある程度一致した上でよく理解していないと効力がまるで発揮されないことがよく分かった．

次回作は１号機と２号機のいいとこどりをしたものを作りたいと思う．
ハードは１号機よりで，ソフトは２号機よりかな．
基本の速度が1m/s以上ないとまるで戦えない．
その辺を実現できるように，ハードもソフトもさらに磨きたいと思う．

次は熱田の森大会，トレース班は全員参加な．

いじょう