ライントレース開発日誌

正直、かなりヤバイ！

いまだにハーフライン処理がうまくいかない…

時間もないのに加えて、レポート＆テストがまとめてやってきた。

助けて、ドラ○も～ん

OR素子を変えて、前回と同じテストプログラムを書き込み……

実行！！


テスターをあてて回路チェック。

OR素子は異常なし。

やったねtp204_good


ところが途中、サーボと繋がる3端子レギュレータが発熱しているのに気づき、

またもやサーボが変な挙動を示し始め……


今度こそサーボが死んだと思いましたtp143_sad


気分が落ち込みつつも、「もしかしたら」の希望にすがって

別のプログラムを書き込み、実行！！


サーボは何の異常も無く動きました。

ついでに、レギュレータの発熱も無くなってました。


一体あのサーボ周りの異常はなんだったんでしょう？

モータードライバのORのICがよくわからない動作をするようになりました。
入力は一定なのに出力は不安定という不明動作。
おかげでサーボが左右にブンブン首を振ってます。

原因がよくわかりませんが
大会目前ということで、新しいドライバを作るほうが先決かもしれません。

とりあえずこれから原因究明。
なんで回路は大会目前に壊れるんでしょうね

無事ハードの修復も終わり、

センサ類も取り付けちゃいました

まずはロータリーエンコーダ



これ付けたので、マシンの最高速度を検出しようということに……



結果は、なんと 4.85m/s 出てました。

ビックリです。きっと制御できません。でもしないといけません。


そんなおり、突然サーボが変な挙動を示すように……

モータドライバ回路チェックしました。

OR素子が死んでいました。

付け替えます。がんばります。

走るための部分ができたので、走行試験しました。

今までではありえないMAXスピード！

これはヤバイと感じた矢先……


キャッチにミスってシャーシが曲がった

違う意味でヤバイと思った瞬間でした＾＾；