ライントレース開発日誌

モータードライバのORのICがよくわからない動作をするようになりました。
入力は一定なのに出力は不安定という不明動作。
おかげでサーボが左右にブンブン首を振ってます。

原因がよくわかりませんが
大会目前ということで、新しいドライバを作るほうが先決かもしれません。

とりあえずこれから原因究明。
なんで回路は大会目前に壊れるんでしょうね

無事ハードの修復も終わり、

センサ類も取り付けちゃいました

まずはロータリーエンコーダ



これ付けたので、マシンの最高速度を検出しようということに……



結果は、なんと 4.85m/s 出てました。

ビックリです。きっと制御できません。でもしないといけません。


そんなおり、突然サーボが変な挙動を示すように……

モータドライバ回路チェックしました。

OR素子が死んでいました。

付け替えます。がんばります。