マイクロマウス開発日誌

B2 Akaoです。

5月末は大学祭ということで、展示と模擬店の準備に明け暮れてました。
準備は2年生以上で何とか当日朝までに終わらせ、間に合わせることができたと思います。
1年生のみんなには3日間がんばって模擬店を運営してもらってとても感謝しています。

大学祭当日では、展示教室の立地的な問題がありあまり人が来ないと思っていたけれど
多くの人にロボットを見てもらうことができました。
さらにOBの方もこられて、お話をする機会もありました。

準備段階では大変でしたが、何とか成功したと思います。
これも学際担当のwakatake氏のおかげです。ありがとう。

さて、6月が開始しましたが中間テストシーズンです。
もう少しばかり、マウスが触れません。
僕のマウスはマップ記録まではできました。
次は最短走行ができるように勉強していこうと思います。
金沢草の根大会が7月20日なので今月中にある程度のプログラム完成させて、後は調整
するだけという状態まで持っていきたいです。

B2 Akaoです。

先輩のアドバイスのおかげで、やっとステッピングモーターが停止する問題が解決しました。
この問題にぶち当たり何日もたちましたが、自分自身のプログラムを見返すいい機会にもなりました。

明日からさらにマウスを進めていくよ！

並行して1枚基板の回路図を書いていく作業も始めていきます。
次作はマイコンボードを卒業して直付けでやりたいな。

今、マイクロマウスの競技規定をみていたらこんな記述が

3-2 操作者は迷路が公開された後で迷路に関する情報をマイクロマウスに入力してはならない。
また競技中にスイッチ操作等で、迷路に関する情報を修正、あるいは部分的に消去することはできない。

「スイッチ操作で迷路に関する情報を部分的に消去することはできない」

これはまずい
なにかいい策を考えなければ

ログ出力プログラムをさらに改良しました

内容としましては、
マウスが通った格子をいくつか覚えさせてそれを出力するように

さらに覚えている通路のマップデータを消去できるようにしました

左は、最短距離のルートを発見してすぐ
真ん中は、覚えている通路のマップデータを消去したところ
右は、そのあと再び最短距離のルートを発見するまで探索したところです

ベーシックマウスの迷路データをパソコンに出力できるようにしました

これにより例えば暴走したときなどに、原因を深くさぐれるようになるはず


青い線が最短距離の可能性が残っているルート
赤い線が現状で最も最短のルートです