マイクロマウス開発日誌

B2 Kishimotoです。

速度を出すと右壁にぶつかる

• 後ろのカグスベールを一箇所にして3点接地にすると改善。
• 1.5m/sは出せそう。
• 段差には弱くなったが全国の迷路だったら大丈夫だと思う。

センサカバーを作り直した

• CNCの精度が落ちていてTPS601が入らない。
• 無理やり入れたらレンズ部分が割れた。
• 割れた状態でも走っているがセンサ値がおかしい。
• 後日交換予定。

またモータが回らなくなった

• 右モータが一相励磁になる。
• オシロでは電圧は出てるが波形がおかしい。
• モータドライバを交換しても改善せず。
• コンデンサの故障を疑ったが原因は抵抗だった。
• 0.39Ωが1.9KΩになっていた。

nomura先輩にジバニャンシールを貼ることを勧める。

• たちまちトレーサの調子が悪くなる。
• 自分のも剥がした。

今後の課題

• センサーチェックが簡単にできるモードを搭載する
  • マウスだけで閾値を変えられるように（最初に閾値を自動で取得するようにした）
• センサーの取り付け角度の調整（あまり効果が感じられない）
• ジャイロセンサを載っけた上でスラローム走行(スラロームだけ)
• 探索アルゴリズムの改善
  • 足立でとりあえずゴールしてから全面探索？
  • 袋小路に入らないよう、仮想壁を立てる
  • 探索済み区間は加速(実装中)
• モーターの換装(pi:coには勝ちたい)
  • 加速度テーブルも変更(台形加速に変更)
• EEPROMの搭載(たぶん無理)
• LCDの搭載
• 壁切れ補正(必須)
• RXに載せかえる(諦めました)
• 袋小路での位置調整
• 斜め走行(Akao君に先を越された)
• コケた時の対策
• 最短経路の直進優先の改善