マイクロマウス開発日誌

B2 Kishimotoです。

直進の壁補正は一旦置いといて最近はスラロームの調整をしています。
180度ターンを追加して、大回りと小回りとで何種類か作っていたらシミュレータのバグを発見。
深刻なバグではなかったものの気持ち悪かったので直しました。

とりあえず現在作ってるスラロームは

• 90°小回り
• 90°大回り
• 180°小回り
• 180°大回り

の4つ
180°のは速度を上げると膨らんでぶつかるので、大回りということにしてスラローム開始位置を半区画手前にずらします。

どうやらモータ的に重心速度0.8m/s以上は無理っぽい。
大回り180°は0.7m/sですけど不安定なので、本番用パラメータはもう少し下げます。

タイヤを変えたのでこれまで安定してたスラロームも調整し直し…
最短関数も作り直しです。
あ、あと斜めは諦めました。

今後の課題

• センサーチェックが簡単にできるモードを搭載する
  • マウスだけで閾値を変えられるように（最初に閾値を自動で取得するようにした）
• センサーの取り付け角度の調整（あまり効果が感じられない）
• ジャイロセンサを載っけた上でスラローム走行(スラロームだけ)
• 探索アルゴリズムの改善
  • 足立でとりあえずゴールしてから全面探索？
  • 袋小路に入らないよう、仮想壁を立てる
  • 探索済み区間は加速
• モーターの換装(pi:coには勝ちたい)
  • 加速度テーブルも変更(台形加速に変更)
• EEPROMの搭載(たぶん無理)
• LCDの搭載(たぶん無理)
• 壁切れ補正(必須)
• RXに載せかえる(諦めました)
• 袋小路での位置調整
• 斜め走行(諦めました)
• コケた時の対策
• 最短経路の直進優先の改善(実装したが未確認)
• 最短走行に180°スラロームを組み込む

B2　Takayanagiです。

今日は、実験が早く終わって、たくさんデバックできました。
そんなところに、デバック神が降臨なさいました。そう。Kishimoto君です。

ずっと課題だった、「横壁補正」が彼により、一発で治りました。壁切れの急激なセンサ値の変化にも対応できるようになりました。K君、ありがとう。DCモータを使っても、絶対成功すると思います。

振り返ってみると、果たして、自分は何をしたのだろうかと疑問に思いました。ほとんど他人のパクリで動いているようなものだと思います。まあ、マウスはそれでいいのかもしれないですね。

「自分で試行錯誤する」→「人に言われるor人に聞く」→「実践する」→「走る」
このサイクルが大事なのだなと思います。最初に「人に聞く」が来た方がいいのかもしれませんけど……

それでは、また今度、いい知らせができたら報告します。しーゆー。