マイクロマウス開発日誌

B2 Takayanagiです。

大会で、出走するであろうパラメータは、以下の通りです。

探索スピード　0.4m/s
探索加速度 3m/s^2
旋回速度　　　0.4m/s

Max スピード　2m/s
Max 加速度 6m/s^2
旋回速度 0.7m/s

です。
頑張りたいです。
ではでは。

B2　Takayanagiです。

結果から書きます。緑の悪魔に勝ちました。めっちゃうれしいです。

デジタルジャイロが復活して、ターン速度 700 mm/sを実現。

全日本まで、時間がないですが、頑張ります。頑張りましょう。
それでは。

B2 Takayanagiです。
機体が死にました。原因は、お察しの通りです。
それでは。

B2 Takayanagiです。

今日は、最短走行の安定化を目標にしました。
高速スラロームは、何とか間に合いそうです。
でも、加速後の直線区間の歩数が合いません。
調整を頑張って、ラストスパートをかけます。
あと、探索走行の串が走破できませんでした。
安定パラメータを一つ設けたいと思いました。

という事で、逆襲のTakayanagi編始まります。

B2 Kishimotoです。

今日はTakayanagi君もAkao君もブログを更新してるので自分も更新します。

前回の記事で作っていたスラロームを最短関数に組み込みました。
大回りターンは半区画前から開始するので、実装が面倒でした。
大回り180°なんかは次の次の区画まで読みに行きます。
そんなことを走りながらはできないので先に配列に直進かスラロームかを入れておいて、
走行時は読みだすだけ、という風にしました。
やたらめったら複雑なif文になってしまいましたが、気にしないことにします。

結局これを実装してるとROMが足りなくなったので最高速度を2m/sまで落としましたが、
実装し終わったらROM使用量が32K超えてました。どうしよう。

現在90°大回りが不安定で、スラロームが連続する迷路だと完走率が5割を下回ります。
速度を落とすか、スラロームの加速度を上げるか…

今後の課題

• センサーチェックが簡単にできるモードを搭載する
  • マウスだけで閾値を変えられるように（最初に閾値を自動で取得するようにした）
• センサーの取り付け角度の調整（あまり効果が感じられない）
• ジャイロセンサを載っけた上でスラローム走行(スラロームだけ)
• 探索アルゴリズムの改善
  • 足立でとりあえずゴールしてから全面探索？
  • 袋小路に入らないよう、仮想壁を立てる
  • 探索済み区間は加速
• モーターの換装(pi:coには勝ちたい)
  • 加速度テーブルも変更(台形加速に変更)
• EEPROMの搭載(たぶん無理)
• LCDの搭載(たぶん無理)
• 壁切れ補正(必須)
• RXに載せかえる(諦めました)
• 袋小路での位置調整
• 斜め走行(諦めました)
• コケた時の対策
• 最短経路の直進優先の改善(実装したが未確認)
• 最短走行に180°スラロームを組み込む