マイクロマウス開発日誌

B2　Takayanagiです。

特に、書くことはないのですが、気分がのっているので、書きます。

日曜日に、ジャイロを、ISZ-650から、MPU6050に変えました。いきさつを書いていきます。
1.スラロームの応答が鈍い&直線で、左に寄る
2.ジャイロの値を見てみる
3.ノイズが、以前想定していたものよりも変化している(気温かもしれない)
4.レンジを変えてみる
5.ノイズがかなり乗っていて、使い物にならない
6.変えてみるか!!

ってな感じです。
サンプルプログラムを上げていただいたShimizu先輩、I2Cの使い方を丁寧に教えていただいたITO先輩、MPUとレベル変換ICを売ってくれたKishimoto君、ありがとうございました。

最後に一言、デジタルジャイロ万歳!!
では、また。

B2 Kishimotoです。

直進の壁補正は一旦置いといて最近はスラロームの調整をしています。
180度ターンを追加して、大回りと小回りとで何種類か作っていたらシミュレータのバグを発見。
深刻なバグではなかったものの気持ち悪かったので直しました。

とりあえず現在作ってるスラロームは

• 90°小回り
• 90°大回り
• 180°小回り
• 180°大回り

の4つ
180°のは速度を上げると膨らんでぶつかるので、大回りということにしてスラローム開始位置を半区画手前にずらします。

どうやらモータ的に重心速度0.8m/s以上は無理っぽい。
大回り180°は0.7m/sですけど不安定なので、本番用パラメータはもう少し下げます。

タイヤを変えたのでこれまで安定してたスラロームも調整し直し…
最短関数も作り直しです。
あ、あと斜めは諦めました。

今後の課題

• センサーチェックが簡単にできるモードを搭載する
  • マウスだけで閾値を変えられるように（最初に閾値を自動で取得するようにした）
• センサーの取り付け角度の調整（あまり効果が感じられない）
• ジャイロセンサを載っけた上でスラローム走行(スラロームだけ)
• 探索アルゴリズムの改善
  • 足立でとりあえずゴールしてから全面探索？
  • 袋小路に入らないよう、仮想壁を立てる
  • 探索済み区間は加速
• モーターの換装(pi:coには勝ちたい)
  • 加速度テーブルも変更(台形加速に変更)
• EEPROMの搭載(たぶん無理)
• LCDの搭載(たぶん無理)
• 壁切れ補正(必須)
• RXに載せかえる(諦めました)
• 袋小路での位置調整
• 斜め走行(諦めました)
• コケた時の対策
• 最短経路の直進優先の改善(実装したが未確認)
• 最短走行に180°スラロームを組み込む

B2　Takayanagiです。

今日は、実験が早く終わって、たくさんデバックできました。
そんなところに、デバック神が降臨なさいました。そう。Kishimoto君です。

ずっと課題だった、「横壁補正」が彼により、一発で治りました。壁切れの急激なセンサ値の変化にも対応できるようになりました。K君、ありがとう。DCモータを使っても、絶対成功すると思います。

振り返ってみると、果たして、自分は何をしたのだろうかと疑問に思いました。ほとんど他人のパクリで動いているようなものだと思います。まあ、マウスはそれでいいのかもしれないですね。

「自分で試行錯誤する」→「人に言われるor人に聞く」→「実践する」→「走る」
このサイクルが大事なのだなと思います。最初に「人に聞く」が来た方がいいのかもしれませんけど……

それでは、また今度、いい知らせができたら報告します。しーゆー。

B2　Akaoです。

タイトルにも書きましたが、気が付いたら全日本大会まで3週間を切っていました。
残りの3週間でなにが実装できるかを考えて、行動したいと思います。

最近の進捗は既探索区間の加速を実装しました。
第一走行で全面探索を行うので、既探索区間加速で時間をなるべく短縮できればいいなと思います。

現在の探索は 未探索区画 400mm/s
既探索区画 900mm/s
加速度 2300mm/s^2
です。

今のところはバグもなく探索してくれているので大丈夫だとは思いますが、たくさん迷路を走らせて
ちゃんと実装されているかチェックしたいと思います。

他には最短走行を大回りターンで走行できるようにルートの生成を行いました。
大回りターンを入れるだけでタイムが劇的に変わったので重要性がよくわかりました。
しかし、大回りターンの調整が甘いので途中でこけてしまうことが多くみられるので
今週中に調整を済ませたいと思います。
(できれば壁切れ補正も実装できたらいいな。)


現在のマシンのマイナーチェンジ版の基板が届きました。
モーターマウントをCNCで切削して基板とモーターに取り付けてみると
いい感じにはまってくれてよかったです。
問題はマイコンがまだ届いていないので、機体のはんだ付けを一切行えてません。

「早く機体を完成させたいな」(゜-゜)

別件ですが、最近サークルに妖怪が出るそうです。
とある同輩の証言ではモータードライバーをいくつか燃やしていくとかいかないとか....
とある先輩の話では機体の調子を悪くするとかしないとか...

B2 Kishimotoです。

速度を出すと右壁にぶつかる

• 後ろのカグスベールを一箇所にして3点接地にすると改善。
• 1.5m/sは出せそう。
• 段差には弱くなったが全国の迷路だったら大丈夫だと思う。

センサカバーを作り直した

• CNCの精度が落ちていてTPS601が入らない。
• 無理やり入れたらレンズ部分が割れた。
• 割れた状態でも走っているがセンサ値がおかしい。
• 後日交換予定。

またモータが回らなくなった

• 右モータが一相励磁になる。
• オシロでは電圧は出てるが波形がおかしい。
• モータドライバを交換しても改善せず。
• コンデンサの故障を疑ったが原因は抵抗だった。
• 0.39Ωが1.9KΩになっていた。

nomura先輩にジバニャンシールを貼ることを勧める。

• たちまちトレーサの調子が悪くなる。
• 自分のも剥がした。

今後の課題

• センサーチェックが簡単にできるモードを搭載する
  • マウスだけで閾値を変えられるように（最初に閾値を自動で取得するようにした）
• センサーの取り付け角度の調整（あまり効果が感じられない）
• ジャイロセンサを載っけた上でスラローム走行(スラロームだけ)
• 探索アルゴリズムの改善
  • 足立でとりあえずゴールしてから全面探索？
  • 袋小路に入らないよう、仮想壁を立てる
  • 探索済み区間は加速(実装中)
• モーターの換装(pi:coには勝ちたい)
  • 加速度テーブルも変更(台形加速に変更)
• EEPROMの搭載(たぶん無理)
• LCDの搭載
• 壁切れ補正(必須)
• RXに載せかえる(諦めました)
• 袋小路での位置調整
• 斜め走行(Akao君に先を越された)
• コケた時の対策
• 最短経路の直進優先の改善